[发明专利]一种提高光电跟踪系统跟踪精度的方法

说明书

本发明公开了一种提高光电跟踪系统跟踪精度的方法，其技术方案要点是包括以下步骤：S01、确定电视跟踪器当量K；S02、确定电视跟踪器滞后时间^τ；S03、将电视跟踪器获取的脱靶量像素值Δθ_n转换为脱靶量角度值dθ_n，n＝1，2，…，其中n为正整数；S04、确定光电跟踪系统角度值θ_o，n平移个数N；其中T₁为仪器数据采样间隔；S05、确定目标位置数据θ_i，n‑N，θ_i，n‑N＝dθ_n+θ_o，n‑N；S06、根据目标位置数据控制光电跟踪系统对目标进行跟踪；确定电视跟踪器的当量K和电视跟踪器滞后时间^τ，根据两个数据对脱靶量数据Δθ_n进行处理，得到的目标位置信息的精度大大提高，将目标位置信息作为光电跟踪系统的前馈，大大提高了光电跟踪系统的跟踪精度和稳定性。

技术领域

本发明涉及光电探测跟踪技术领域，更具体的说，它涉及一种提高光电跟踪系统跟踪精度的方法。

背景技术

光电跟踪系统由跟踪机构、伺服控制系统、轴角度测量系统、计算机控制与处理系统、电视跟踪测量系统组成；

在光电跟踪系统当中，反馈控制是一种常见的控制结构，即由电视跟踪器获得的脱靶量信息(目标位置相对于跟踪设备视轴的偏差)驱动伺服系统运动，进而实现对目标的自动跟踪，所以脱靶量信息的获取与处理成为了提高光电跟踪系统跟踪性能的重要一环；在现在的光电跟踪系统当中，由于目标的脱靶量信息时通过对光测图像的处理获得的，而这一处理过程包括目标图像的建立、处理以及信号的传输，因此最终获得的脱靶量信息在时间上存在一定的滞后；为了驱动伺服系统运动，需要利用脱靶量数据与光电跟踪系统角度值合成目标位置数据，由于脱靶量数据存在一定的时间上的滞后，这也就导致了合成的目标位置数据也是滞后的，这一滞后的存在使得跟踪控制系统的相位裕度降低，影响了光电跟踪系统的跟踪精度。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种提高光电跟踪系统跟踪精度的方法，其确定电视跟踪器的当量K和电视跟踪器滞后时间τ，根据两个数据对脱靶量数据Δθ_n进行处理，得到的目标位置信息的精度大大提高，将目标位置信息作为光电跟踪系统的前馈，大大提高了光电跟踪系统的跟踪精度和稳定性。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种提高光电跟踪系统跟踪精度的方法，其应用于电视跟踪器、速度内环控制器以及位置外环控制器组成的光电跟踪系统，包括以下步骤：

S01、确定电视跟踪器当量K；

S02、确定电视跟踪器滞后时间τ；

S03、将电视跟踪器获取的脱靶量像素值Δθ_n转换为脱靶量角度值dθ_n，其中n为正整数；

S04、确定光电跟踪系统角度值θ_o,n平移个数N；其中T₁为仪器数据采样间隔；

S05、确定目标位置数据θ_i,n-N，θ_i，n-N＝dθ_n+θ_o，n-N；

S06、根据目标位置数据控制光电跟踪系统对目标进行跟踪。

通过采用上述技术方案，其先对电视跟踪器的当量K和电视跟踪器滞后时间τ进行确定，然后根据确定滞后的电视跟踪器的当量K和电视跟踪器滞后时间τ对脱靶量像素值Δθ_n进行处理，最终计算得到目标位置数据，将目标位置数据作为光电跟踪系统中控制系统的前馈，由于得到的目标位置数据考虑到了K和τ对目标位置数据产生的精度影响，从而大大提高了目标位置数据的精度，从而提高了光电跟踪系统跟踪的精度以及稳定性。