[发明专利]姿态可调的水陆两栖车及其姿态控制方法

权利要求书

1.一种姿态可调的水陆两栖车，包括车体(1)和质心调节装置，其特征在于：所述质心调节装置包括互相滑动配合的滑轨(3)和质量块，所述质量块为动力电池(2)，所述滑轨(3)与车体(1)的底部固定连接，所述车体(1)的上端和下端分别设有气囊；

所述滑轨(3)包括上下布置的阳极滑板(310)和阴极滑板(320)，所述阳极滑板(310)上设有与动力电池(2)阳极端滑动配合的阳极滑槽(311)，所述阴极滑板(320)上设有与动力电池(2)阴极端滑动配合的阴极滑槽(321)；

所述动力电池(2)的阳极端为阳极输出转轮(201)，所述动力电池(2)的阴极端为阴极输出转轮(202)，所述阳极输出转轮(201)和所述阴极输出转轮(202)与内置于动力电池(2)的驱动电机连接；

所述阳极滑槽和所述阴极滑槽的表面为导电材料，其他部分为绝缘材料，阳极滑槽和阴极滑槽的导电部分分别与外部电路的正极和负极连接。

2.根据权利要求1所述的姿态可调的水陆两栖车，其特征在于：所述动力电池(2)的下端还固定设有多个滚动机构，所述滚动机构均匀分布在以动力电池(2)的质心为圆心的圆周上。

3.根据权利要求1所述的姿态可调的水陆两栖车，其特征在于：所述阳极滑槽(311)和所述阴极滑槽(321)均包括有纵向滑槽(301)和横向滑槽(302)。

4.根据权利要求1所述的姿态可调的水陆两栖车，其特征在于：所述气囊包括辅助登陆气囊(4)和防侧翻气囊(5)。

5.根据权利要求4所述的姿态可调的水陆两栖车，其特征在于：所述辅助登陆气囊(4)沿车体(1)下端纵向设置。

6.根据权利要求5所述的姿态可调的水陆两栖车，其特征在于：所述防侧翻气囊(5)分别设置在车体(1)上端和下端的边缘转角处，所述车体(1)在防侧翻气囊(5)对应处设有水压传感器(6)。

7.一种基于上述权利要求4～6任意一项所述姿态可调的水陆两栖车的姿态控制方法，其特征在于：包括水上姿态控制模式，当两栖车目标质心偏移量小于或等于临界质心偏移量时，只通过调节质量块的位置控制车体质心位置；当两栖车目标质心偏移量大于临界质心偏移量时，控制质量块向目标质心偏移方向移动至最大位移处并开启防侧翻气囊(5)。