[发明专利]一种标定板、标定系统及标定方法

权利要求书

1.一种标定板，其特征在于，包括：平面板体；

所述平面板体上设有第一种特征图样以及多个第二种特征图样；

所述第一种特征图样为第一空心区域；

多个所述第二种特征图样绕所述第一种特征图样圆周分布，且均由第二空心区域以及反射区域组成；

所述反射区域的颜色与所述平面板体的标定面的颜色不同；

所述平面板体呈方形；

所述第一种特征图样为圆形图样，其圆心与所述平面板体的中心重合；

所述第二种特征图样为方形图样，且等分成四个面积等大的三角形区域；

四个所述三角形区域中绕所述第二种特征图样中心点圆周方向间隔分布的两个所述三角形区域分别形成所述第二空心区域，另外的两个所述三角形区域分别形成所述反射区域。

2.根据权利要求1所述的一种标定板，其特征在于，所述第二种特征图样具体为四个；

四个所述第二种特征图样绕所述第一种特征图样均匀分布于所述平面板体的四个角位置。

3.根据权利要求1所述的一种标定板，其特征在于，所述反射区域的颜色为蓝色；

所述平面板体的标定面的颜色为白色或黑色。

4.根据权利要求1所述的一种标定板，其特征在于，所述平面板体设有黑色边框。

5.一种标定系统，其特征在于，包括标定装置以及如权利要求1至4中任意一项所述的标定板；

所述标定装置包括激光雷达和相机。

6.一种标定方法，其特征在于，应用于如权利要求5所述的标定系统，包括：

在预设的标定场景中分别获取激光雷达采集的点云数据和相机采集的图像数据；

根据所述图像数据确定标定板特征点在所述图像中的位置，得到第一位置数据；

根据所述点云数据确定标定板特征点在所述点云数据中的位置，得到第二位置数据；

根据所述第一位置数据、预估位置数据以及相机内参数据，计算确定所述图像数据中的标定板特征点在世界坐标系中的位置，得到第三位置数据，其中预估位置数据为标定板中预估的特征点在世界坐标系位置；

根据所述第二位置数据以及所述第三位置数据，建立位姿坐标系转换方程；

利用Levenberg-Marquardt算法求解所述位姿坐标系转换方程至达到预设收敛条件，得到激光雷达和相机外参数据；

根据标定板边缘信息对所述激光雷达和相机外参数据进行优化，得到优化后的激光雷达和相机外参数据。

7.根据权利要求6所述的一种标定方法，其特征在于，所述根据所述第一位置数据、预估位置数据以及相机内参数据，计算确定图像数据中的标定板特征点在世界坐标系中的位置，得到第三位置数据具体包括：

根据所述第一位置数据、预估位置数据以及所述相机内参数据，通过透视位姿算法计算出所述相机外参数据；

根据计算出的所述相机外参数据确定所述图像数据中的标定板特征点在世界坐标系中的位置，得到第三位置数据。

8.根据权利要求6所述的一种标定方法，其特征在于，所述根据标定板边缘信息对所述激光雷达和相机外参数据进行优化，得到优化后的激光雷达和相机外参数据具体包括：

获取所述图像数据中的标定板边缘信息和所述点云数据中标定板边缘信息；

根据所述图像数据中的标定板边缘信息和所述点云数据中标定板边缘信息，建立损失函数方程；

将所述激光雷达和相机外参数据代入所述损失函数方程，并求解所述损失函数方程，得到优化后的激光雷达和相机外参数据。

9.根据权利要求8所述的一种标定方法，其特征在于，根据标定板边缘信息对所述激光雷达和相机外参数据进行优化，得到优化后的激光雷达和相机外参数据还包括：

将点云数据重投影到图像数据中，展示图像数据中标定板重投影数据。