[发明专利]车道边线生成方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种车道边线生成方法，车道包括前驱车道、后继车道以及连接所述前驱车道和所述后继车道的连接车道，其特征在于，所述车道边线生成方法包括：

获取所述前驱车道至少一侧的前驱车道边线中靠近所述连接车道的第一端点，以及所述后继车道与所述前驱车道边线同侧的后继车道边线中靠近所述连接车道的第二端点；

将所述第一端点和所述第二端点向所述连接车道的预设车道中心线做正投影，得到所述第一端点对应的第一投影点和第一投影距离，以及所述第二端点对应的第二投影点和第二投影距离；

根据目标侧的第一端点和第二端点在所述预设车道中心线上的第一投影点和第二投影点，将所述预设车道中心线上位于所述第一投影点和所述第二投影点之间的部分作为目标车道中心线，根据所述第一投影点对应的第一投影距离，生成所述目标车道中心线对应的第一缓冲区外轮廓线，根据所述第二投影点对应的第二投影距离，生成所述目标车道中心线对应的第二缓冲区外轮廓线；

从所述第一缓冲区外轮廓线中提取在所述目标侧的第一缓冲车道边线，从所述第二缓冲区外轮廓线中提取在所述目标侧的第二缓冲车道边线；

融合所述第一缓冲车道边线和所述第二缓冲车道边线，得到所述连接车道在所述目标侧的目标车道边线。

2.如权利要求1所述的车道边线生成方法，其特征在于，从所述第一缓冲区外轮廓线中提取在所述目标侧的第一缓冲车道边线，从所述第二缓冲区外轮廓线中提取在所述目标侧的第二缓冲车道边线的步骤，包括：

对同一缓冲区外轮廓线，从所述缓冲区外轮廓线中获取与所述第一投影点的距离小于第一阈值的所有点并生成起点集，从所述缓冲区外轮廓线中获取与所述第二投影点的距离小于所述第一阈值的所有点并生成终点集；

根据预设选取条件，从所述起点集中确定在所述目标侧的目标起点，从所述终点集中确定在所述目标侧的目标终点，所述目标起点包括所述第一缓冲区外轮廓线的第一目标起点和所述第二缓冲区外轮廓线的第二目标起点，所述目标终点包括所述第一缓冲区外轮廓线的第一目标终点和所述第二缓冲区外轮廓线的第二目标终点；

连接所述第一目标起点和所述第一目标终点之间的所有点，生成第一缓冲车道边线，连接所述第二目标起点和所述第二目标终点之间的所有点，生成第二缓冲车道边线。

3.如权利要求2所述的车道边线生成方法，其特征在于，对同一缓冲区外轮廓线，从所述缓冲区外轮廓线中获取与所述第一投影点的距离小于第一阈值的所有点并生成起点集，从所述缓冲区外轮廓线中获取与所述第二投影点的距离小于所述第一阈值的所有点并生成终点集的步骤，包括：

对同一缓冲区外轮廓线，遍历所述缓冲区外轮廓线中每个轮廓点，依次计算各轮廓点与所述第一投影点的第一距离和与所述第二投影点的第二距离，取所述第一距离和所述第二距离中的较小距离；

在所述缓冲区外轮廓线中轮廓点的较小距离不大于第一阈值时，若所述较小距离为第一距离，则将所述较小距离对应的轮廓点放入起点集，若所述较小距离为第二距离，则将所述较小距离对应的轮廓点放入终点集；

在所述缓冲区外轮廓线中轮廓点的较小距离大于所述第一阈值时，忽略所述较小距离对应的轮廓点，并继续计算下一个轮廓点。

4.如权利要求2所述的车道边线生成方法，其特征在于，根据预设选取条件，从所述起点集中确定在所述目标侧的目标起点，从所述终点集中确定在所述目标侧的目标终点的步骤，包括：

获取所述起点集中每个轮廓点与所述第一投影点的第一连线、以及所述第一投影点与相邻点的第二连线，依次计算得到各第一连线与第二连线之间的夹角角度，从所有夹角角度中确定与预设角度的差值最小的第一目标夹角角度；

计算所述第一目标夹角角度对应的起点集中的轮廓点与所述目标车道中心线的相对位置，将位于所述目标侧的轮廓点确定为目标起点；

获取所述终点集中每个轮廓点与所述第二投影点的第三连线、以及所述第二投影点与相邻点的第四连线，依次计算得到各第三连线与第四连线之间的夹角角度，从所有夹角角度中确定与预设角度的差值最小的第二目标夹角角度；

计算所述第二目标夹角角度对应的终点集中的轮廓点与所述目标车道中心线的相对位置，将位于所述目标侧的轮廓点确定为目标终点。