[发明专利]基于BDS-3/磁力计的多频双天线车载测姿方法和设备

权利要求书

1.一种基于BDS-3/磁力计的多频双天线车载测姿方法，其特征在于，所述方法包括：

基于噪声和电离层误差，利用BDS-3多频观测值提高周跳探测与修复的效率；

利用磁力计测量车载平台航向角，基于航向角与基线之间的数学模型构造约束方程；

基于多频观测值残差分布规律与动力学模型，构建自适应因子与抗差因子，建立适用于BDS-3/磁力计的多频双天线测姿的自适应抗差卡尔曼滤波模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于噪声最小与电离层误差最小准则，利用BDS-3多频观测值提高周跳探测与修复的效率，包括：

基于噪声最小与电离层误差最小准则，实现BDS-3多频观测值高精度的周跳探测与修复。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用BDS-3多频相对定位技术，获取双天线基线向量ENU，求得天线2以天线1为原点在当地水平坐标系下的坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用磁力计测量车载平台航向角，基于航向角与基线之间的数学模型构造约束方程，包括：

通过所述磁力计测量目标车辆行驶过程中的航向角；

根据所述测量值和所述天线2的坐标信息，构建约束方程；

基于所述约束方程，利用卡尔曼滤波算法，高精度求解基线向量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多频观测值残差分布规律与动力学模型，构建自适应因子与抗差因子，建立适用于BDS-3/磁力计的多频双天线测姿的自适应抗差卡尔曼滤波模型，包括：

基于所述多频观测值残差分布规律与动力学模型，构建所述自适应因子与所述抗差因子；

根据所述自适应因子与所述抗差因子，结合卡尔曼滤波理论，构建所述抗差自适应滤波算法，对坐标值进行优化，得到优化后的坐标值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据基线向量和优化后的坐标值，确定目标车辆的姿态信息；所述姿态信息包括航向角和俯仰角。

7.一种基于BDS-3/磁力计的多频双天线车载测姿设备，其特征在于，包括以下部分：观测信息获取模块、航向角观测模块、算法处理模块。

观测信息获取模块：通过GNSS双天线获取卫星信号，GNSS板卡收集观测信息；

航向角测量模块：添加磁力计，提供移动物体的航向和姿态，获取车辆行驶过程中的航向角；

算法处理模块：采用STM32处理器，内嵌抗差自适应滤波算法以获取BDS-3/磁力计融合数据姿态解算结果。

8.一种基于BDS-3/磁力计的多频双天线车载测姿装置，其特征在于，所述装置包括：

修复模块，用于基于噪声最小与电离层误差最小准则，利用BDS-3多频观测值提高周跳探测与修复的效率；

构建模块，用于利用磁力计测量车载平台航向角，基于航向角与基线之间的数学模型构造约束方程；

构建模块，还用于基于多频观测值残差分布规律与动力学模型，构建自适应因子与抗差因子，建立适用于BDS-3/磁力计的多频双天线测姿的自适应抗差卡尔曼滤波模型。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。