[发明专利]一种用于江河流域库岸智能巡查的无人船系统

说明书

本发明公开了一种用于江河流域库岸智能巡查的无人船系统,包括控制终端、无人船和无人机，所述控制终端用于在岸端远程监控及任务下发，包括服务器、显示器、操作台和通信设备，所述无人船作为无人机水域移动平台，主要包括无人船本体、船载通信设备和船载图像采集设备；无人机包括无人机本体、机载通信设备、无人机停靠系统、机载图像采集设备。无人船船载图像采集设备将被勘测区域坡边状态图像传输至船载图像处理服务器，无人机将高空巡查的采集图像通过无线通信设备传输至船端图像处理服务器，图像处理服务器通过预警分析软件进行分析处理。本发明无人化江河流域库岸智能巡查系统能快速、高效的给出巡查区域范围内的坡体健康状况和风险预警。

技术领域

本发明涉及无人船领域，更具体地说，涉及一种用于江河流域库岸智能巡查的无人船系统。

背景技术

我国土地辽阔，河流分布众多，丰富的河流水资源对我们的的经济发展具有重大的意义。这些水资源可以用于水利发电、农业生产、交通运输等。同时，江河流域地势比较复杂河道库区两侧多是高山峡谷，经常有泥石流自然灾害发生。一旦河道库区坡体发生大规模滑坡，土石堵塞河道容易形成堰塞湖，对水电站的发电量及周边居民安全会造成重大影响。对于重要河道坡体区域巡查，目前是通过人工巡视及专家的经验来预测地质灾害。由于河道弯曲、流程长、峡谷较多，大部分山区交通不方便，整个巡查工作过程耗时长、效率低，人力物力投入大。

发明内容

为解决以上技术难题，提出的一种用于江河流域库岸智能巡查的无人船系统，可以高效的对坡体稳定性进行预测，进而确定地质灾害的预警防治方案。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种用于江河流域库岸智能巡查的无人船系统，包括：控制终端、无人船和无人机系统；

其中，控制终端用于实时显示获取的状态信息，并下发航线和勘察地点的任务控制指令；

无人船用于河道两边坡体稳定状态巡查工作，同时也作为无人机系统提供水域移动平台；

无人机系统用于江河流域库岸智能巡查。

其中，控制终端包括服务器、显示器、操作台和通信设备；所述无人船包括船体、船载动力设备、船载控制设备、避碰感知设备、定位导航设备、船载应用设备、图像采集设备。

其中，船载控制设备包括执行控制器，电源管理设备，稳定平台控制器，船载主控制器；其中所述执行控制器与发动机控制器连接控制航行动作；所述电源管理设备控制船载设备供电，同时也对无人机充电进行控制；所述稳定平台控制器对稳定平台进行控制；所述船载主控制器与船载控制设备、避碰感知设备、定位导航设备、船载应用设备总线连接，用于状态量采集、数据通信、逻辑控制。实现并完成路径规划、自主航行、避碰、视频图像传输和数据的监控。

其中，图像采集设备由六个超高清摄像头组成为360度全景相机；所述图像采集设备采集坡体图像数据然后存储至船端图像处理服务器进行分析处理。

其中，无人机包括无人机本体，机载通信天线，机载通信设备，机载控制器，机载电池，机载导航设备，航拍相机；所述机载电池通过机载充电接口与无人机停靠机构输出电接口连进行充电；所述机载通信设备设包括机载数传电台和机载图传电台；无人机本体的机载控制器与无人船的船载主控制器通过无线通信设备交换数据，无人机的控制数据由机载数传电台和船载数传电台间无线链路传送，无人机航拍相机的视频/图像数据经机载图传电台传送给船载图像处理服务器分析处理；所述机载导航设备为无人机提供导航和引导安全平稳停靠。

其中，用于停靠无人机的无人机停靠系统安装在所述无人船的船载机舱的最上层，引导无人机平稳降落到稳定平台上为无人机提供停靠和充电补给工作。