[发明专利]基于方向的机器人行走速度调节方法、芯片及视觉机器人

权利要求书

1.一种基于方向的机器人行走速度调节方法，其特征在于，包括：

步骤1、根据所述驱动轮所处的速度变化状态，确定对机器人的驱动轮的当前行走速度进行P调节的方式；然后进入步骤2；其中，所述驱动轮所处的速度变化状态是与机器人当前执行的运动行为相关联的；

步骤2、根据前述步骤1调节的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的大小关系，确定对前述步骤1调节的当前行走速度进行增量式PI调节的方式，以缩小当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差；其中，当前述步骤1调节的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差没有缩小为系统允许误差且存在急刹车标志位时，通过判断对应标志位条件下调节过的驱动轮的速度变化量的方向与预先配置的最终目标速度的方向的关系，来调整前述步骤1调节过的驱动轮的速度变化量的方向；然后进入步骤3；

步骤3、判断是否完成预先配置的最终目标速度匹配的最后一个调节周期内的速度调节步骤，是则进入步骤4，否则将当前调节周期下配置的目标速度更新为下一调节周期下配置的目标速度，再返回步骤1；其中，这个预先配置的最终目标速度是与机器人的驱动轮所处的不同的速度变化状态是相关联的；

步骤4、判断所述驱动轮所处的速度变化状态是否发生改变，是则返回步骤1，否则返回步骤2以维持执行所述增量式PI调节；

其中，调节周期的个数是由所述最终目标速度、预先配置的固定的预期加速度和调节周期的周期长度计算获得。

2.根据权利要求1所述机器人行走速度调节方法，还包括：在机器人启动运行时，分别对左驱动轮和机器人的右驱动轮配置相匹配的初始PWM信号占空比；其中，所述驱动轮包括左驱动轮和右驱动轮；

然后根据所述驱动轮所处的速度变化状态，确定对机器人的驱动轮的当前行走速度进行P调节的方式。

3.根据权利要求2所述机器人行走速度调节方法，其特征在于，所述根据所述驱动轮所处的速度变化状态，确定对机器人的驱动轮的当前行走速度进行P调节的方式的方法包括：

当机器人的驱动轮按照当前调节周期内调节出的速度变化量进行加速运动时，对机器人的驱动轮的当前行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差值进行P调节，使得P调节输出的PWM信号占空比换算更新所述驱动轮的当前行走速度，以缩小所述驱动轮的当前行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差，并配置为不存在急刹车标志位；

其中，所述驱动轮所处的速度变化状态切换到加速运动。

4.根据权利要求2所述机器人行走速度调节方法，其特征在于，所述根据所述驱动轮所处的速度变化状态，确定对机器人的驱动轮的当前行走速度进行P调节的方式的方法包括：

当机器人的驱动轮按照当前调节周期内调节出的速度变化量进行减速运动时，判断机器人的驱动轮的当前行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差值是否大于刹车速度差阈值，是则将所述驱动轮当前获得的PWM信号占空比反向处理以更新机器人的驱动轮的当前行走速度，使得机器人的驱动轮的当前行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差得到缩小，并配置为存在急刹车标志位；否则对机器人的驱动轮的当前行走速度进行P调节以更新所述驱动轮的当前行走速度，使得机器人的驱动轮的行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差得到缩小，并配置为不存在急刹车标志位；

或者，当机器人的驱动轮按照当前调节周期内调节出的速度变化量进行减速运动时，判断当前调节周期内配置的目标速度是否为0，是则将所述驱动轮当前获得的PWM信号占空比反向处理以更新机器人的驱动轮的当前行走速度，使得机器人的驱动轮的行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差得到缩小，并配置为存在急刹车标志位；否则对机器人的驱动轮的当前行走速度进行P调节以更新所述驱动轮的当前行走速度，使得机器人的驱动轮的行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差得到缩小，并配置为不存在急刹车标志位；

其中，存在急刹车标志位表示速度变化异常；所述驱动轮所处的速度变化状态切换到减速运动。