[发明专利]一种药材精准抓取装置及抓药方法

说明书

本发明公开了一种药材精准抓取装置及抓药方法，包括竖直方向设置的吊杆，吊杆底端铰接有铲斗，吊杆一侧固定连接有铲斗气缸和移动轨道，铲斗气缸连接有移动转轴，移动转轴滑动设置在移动轨道内；移动转轴铰接有角度杆，角度杆另一端与铲斗上端铰接；铲斗上端还固定连接有扒铲电机，扒铲电机连接有扒铲，扒铲电机用于驱动扒铲转动；吊杆还连接有控制器，扒铲电机和铲斗气缸与控制器相连。本发明结构合理，操作方便，可以实现对药材的精准抓取，有效提高了抓药的效率。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种药材精准抓取装置及抓药方法。

背景技术

中医是中国的传统医学，它是中国人民在同疾病抗争上千年沉积下来的理论和经验的总结，不仅是中国人民的知识财富，也是世界医学界的瑰宝。但随着我国经济的发展及人口数量的增加，中医越来越难以跟上社会发展的需要，尤其是中药的药方抓药方式，严重制约的中医的发展。

目前的医院药房使用的都是传统的药材柜，由于人工抓取，既费时费力又存在不卫生的情况，抓取前需要戴好手套做好相应的卫生工作，因此人工抓取来说非常的不方便；同时有些较高柜子中的药材医生很难去拿到，而且抓好药以后需要去称量，当药材重量不足时，就存在反复抓取的过程，特别是对于较高的柜子来说，多次取药非常的不方便且会浪费大量的时间。

发明内容

为了解决上述现有技术中存在的问题，提供了一种药材精准抓取装置及抓药方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

本发明提出了一种药材精准抓取装置，包括竖直方向设置的吊杆，所述吊杆底端铰接有铲斗，所述吊杆一侧固定连接有铲斗气缸和移动轨道，所述铲斗气缸连接有移动转轴，所述移动转轴滑动设置在所述移动轨道内；所述移动转轴铰接有角度杆，所述角度杆另一端与所述铲斗上端铰接；所述铲斗上端还固定连接有扒铲电机，所述扒铲电机连接有扒铲，所述扒铲电机用于驱动所述扒铲转动；所述吊杆还连接有控制器，所述扒铲电机和所述铲斗气缸与所述控制器相连。

优选的，还包括固定柱，所述吊杆上端固定连接有称重杆，所述称重杆通过称重转轴与所述固定柱转动连接；所述固定柱还固定连接有称重传感器，所述称重传感器与所述称重杆相连，所述称重传感器设置在所述称重杆上方，所述称重传感器还与所述控制器相连。

优选的，所述铲斗内开设有滑槽，所述滑槽内滑动设置有内铲，所述内铲通过弹簧与所述铲斗相连，所述弹簧滑动设置在所述滑槽内，所述滑槽对所述内铲的运动起到限位的作用。

优选的，所述铲斗还开设有空腔，所述铲斗外壁还固定连接有顶推电机，所述顶推电机连接有顶推杆，所述顶推电机用于带动所述顶推杆转动；所述顶推杆设置在所述空腔内，所述顶推杆贯穿所述空腔且与所述内铲的外壁滑动连接。

优选的，在初始状态下，所述铲斗和所述扒铲相接触，所述扒铲使所述铲斗内形成供药材存储的闭合空间。

本发明还提出了一种抓药方法，采用上述的一种药材精准抓取装置，包括以下步骤：

S1：首先将装置整体放置到需要取药的位置处，通过控制器控制扒铲电机和铲斗气缸开始工作，扒铲电机带动扒铲顺时针转动，铲斗气缸带动移动转轴在移动轨道内向上滑动，在角度杆的作用下，铲斗逆时针转动，使扒铲与铲斗之间留有供药材穿过的空隙；

S2：开始抓药时，铲斗气缸带动移动转轴在移动轨道内向下滑动，在角度杆的作用下，铲斗顺时针转动，同时扒铲电机带动扒铲逆时针转动，铲斗与扒铲相配合，从而完全药材的抓取工作。

优选的，当完成药材的抓取工作后，称重传感器将此时检测到药材的重量M₀传递给控制器，当药材重量M₀小于所需重量M₁时，重复步骤S1-S2至药材重量M₀符合所需重量M₁为止。