[发明专利]一种构建实时处理EtherCAT帧的方法

权利要求书

1.一种构建实时处理EtherCAT帧的方法，基于双核ARM以及与双核ARM连接的FPGA，所述FPGA上设置或连接有一个EtherCAT网口，其特征在于：包括以下步骤：

步骤S1：FPGA接收到从站发送过来的数据后，立即给双核ARM发送一个中断；

步骤S2：双核ARM在接收到FPGA发送的中断后，双核ARM的中断服务程序从将从站发送过来的数据读取出来，然后进行处理；

步骤S3：双核ARM处理完毕后通过将数据发送给FPGA；

步骤S4：FPGA等待定时时间间隔到来后，将数据取走发送给从站；

循环上述步骤。

2.根据权利要求1所述的一种构建实时处理EtherCAT帧的方法，其特征在于：所述双核ARM上移植有嵌入式linux操作系统，并且在嵌入式linux系统中移植有实时补丁xenomai。

3.根据权利要求2所述的一种构建实时处理EtherCAT帧的方法，其特征在于：所述实时补丁xenomai提供的接口功能编写模块，实现FPGA中断以及和FPGA的通讯功能，中断服务程序中处理EtherCAT的数据帧接收、处理、发送功能。

4.根据权利要求1所述的一种构建实时处理EtherCAT帧的方法，其特征在于：所述linux操作系统移植有开源ighEtherCAT协议。

5.根据权利要求1所述的一种构建实时处理EtherCAT帧的方法，其特征在于：所述FPGA实现定时器功能，所述FPGA上的EtherCAT网口根据定时器实现固定周期发送和接收网口数据功能。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的一种构建实时处理EtherCAT帧的方法，其特征在于：所述双核ARM和FPGA之间通过AXI总线连接，所述步骤S2中双核ARM的中断服务程序从AXI总线中将从站发送过来的数据从FPGA中读取出来；所述步骤S3中双核ARM处理完毕后通过通过AXI总线将数据发送给FPGA；所述步骤S4中FPGA等待定时时间间隔到来后，通过AXI总线将数据取走发送给从站。