[发明专利]移动机器人的回充方法、移动机器人及存储介质

权利要求书

1.一种移动机器人的回充方法，其特征在于，应用于移动机器人和充电桩，所述移动机器人的回充方法包括：

所述移动机器人处于回充工作状态时，接收所述充电桩发射的回充信号；

所述移动机器人根据所述回充信号向所述充电桩正向行驶；

当所述移动机器人确定所述移动机器人的前端与所述充电桩的位置对齐时，所述移动机器人执行掉头操作；

所述移动机器人沿着靠近所述充电桩的方向进行后退行驶，向所述充电桩的极片所在的位置移动。

2.根据权利要求1所述的移动机器人的回充方法，其特征在于，在所述确定所述移动机器人的前端与所述充电桩的位置对齐之后，在所述移动机器人执行掉头操作之前，还包括：

在所述移动机器人正向行驶的过程中，通过设于控制所述移动机器人上的检测单元检测所述移动机器人的实时位置信息；

若所述实时位置信息位于所述充电桩的托盘的边缘处，则检测设于所述移动机器人的前端的若干组红外接收传感器中是否存在红外接收传感器未接收到所述回充信号。

3.根据权利要求2所述的移动机器人的回充方法，其特征在于，若所述检测单元包括陀螺仪时，所述通过设于控制所述移动机器人上的检测单元检测所述移动机器人的实时位置信息包括：

采集所述陀螺仪的实时工作参数；

根据所述实时工作参数确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息；

根据所述环境信息与所述移动机器人的可移动区域进行匹配，得到实时位置信息。

4.根据权利要求3所述的移动机器人的回充方法，其特征在于，所述实时工作参数包括俯仰角度值，所述根据所述实时工作参数确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息包括：

将所述俯仰角度值与预设的俯仰角度阈值进行比较，得到第一比较结果，其中所述俯仰角度阈值为所述移动机器人在非托盘区域行驶时所述陀螺仪的俯仰角度值；

若所述第一比较结果为所述俯仰角度值不等于所述俯仰角度阈值，则确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息为所述托盘的边缘处。

5.根据权利要求2所述的移动机器人的回充方法，其特征在于，若所述检测单元包括超声波传感器时，所述通过设于控制所述移动机器人上的检测单元检测所述移动机器人的实时位置信息包括：

采集所述超声波传感器实时接收到的回声信号；

根据所述回声信号确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息；

根据所述环境信息与所述移动机器人的可移动区域进行匹配，得到实时位置信息。

6.根据权利要求5所述的移动机器人的回充方法，其特征在于，所述根据所述回声信号确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息包括：

计算所述回声信号的振幅，并将所述振幅与所述超声波传感器产生的超声波信号的特定振幅进行比较，得到第二比较结果；

若所述第二比较结果为所述振幅小于所述特定振幅，则确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息为所述托盘的边缘处。

7.根据权利要求2-6中任一项所述的移动机器人的回充方法，其特征在于，所述移动机器人执行掉头操作包括：

若检测所述若干组红外接收传感器都接收到所述回充信号且确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息为所述托盘的边缘处，则确定所述移动机器人与所述充电桩的极片之间不存在障碍物，且所述移动机器人与所述充电桩的极片之间的距离满足预设的所述移动机器人掉头控制的距离要求，并获取掉头控制指令，控制所述移动机器人执行掉头操作；

若检测所述若干组红外接收传感器中任一红外接收传感器未接收到所述回充信号且确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息为所述托盘的边缘处，则确定所述移动机器人与所述充电桩的极片之间存在障碍物，且所述移动机器人与所述充电桩的极片之间的距离满足预设的所述移动机器人掉头控制的距离要求，则控制所述移动机器人沿着远离所述充电桩的极片的方向后退行驶，并根据所述回充信号调整所述移动机器人的前端与所述充电桩的极片的对齐位置。