[发明专利]一种考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法及系统

权利要求书

1.一种考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S1：获取车辆制动系统传动轴处的实际转矩和实际转速；

步骤S2：根据所述实际转矩和所述实际转速计算参考转速；

步骤S3：根据所述参考转速、所述实际转速和所述实际转矩计算参考转距；

步骤S4：根据所述参考转距控制测功机进行测功；

所述根据所述参考转速、所述实际转速和所述实际转矩计算参考转距，具体包括：

步骤S31：根据所述参考转速和所述实际转速计算跟踪误差；

步骤S32：对所述跟踪误差进行约束；

步骤S33：将带有约束的跟踪误差转换为无约束跟踪误差；

步骤S34：根据所述实际转速和t-1时刻的参考转矩计算扰动观测值；

步骤S35：根据所述实际转矩、所述无约束跟踪误差和所述扰动观测值计算t时刻的参考转距；

所述对所述跟踪误差进行约束，具体公式为：

其中，e₁表示所述跟踪误差，η表示误差约束的比例项，表示测功机负载模拟稳态误差的上边界，表示规定性能函数，ρ、θ和均表示规定性能函数的参数；

所述将带有约束的跟踪误差转换为无约束跟踪误差，具体公式为：

其中，z₁(t)表示t时刻所述无约束跟踪误差，η表示误差约束的比例项，表示t时刻规定性能函数，e₁表示所述跟踪误差，Ξ表示中间参数，λ(t)表示中间参数。

2.根据权利要求1所述的考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法，其特征在于，所述根据所述参考转速和所述实际转速计算跟踪误差，具体公式为：

e₁＝ω_d-ω_d^*

其中，e₁表示所述跟踪误差，ω_d表示所述实际转速，ω_d^*表示所述参考转速。

3.根据权利要求1所述的考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法，其特征在于，所述根据所述实际转速和t-1时刻的参考转矩计算扰动观测值，具体公式为：

ω₂(t)＝κ₂Υ(t),ω₃(t)＝κ₃Υ(t),ω₄(t)＝κ₄Υ²(t)

其中，x₁＝ω_d表示所述实际转速，x₂＝B(-iT_m-T_Hy-T_f+Δ)表示系统未知扰动，表示所述实际转速的估计值，表示所述扰动观测值，表示测功机转速的估计误差，B＝1/J表示系统参数，J表示标称系统等效转动惯量，ω_i(t),i＝1,2,3,4表示观测器自适应增益，T_m表示电机输出转矩，i表示变速器变比，T_Hy表示液压制动系统输出转矩，T_f表示非线性摩擦转矩，Δ表示系统参数不确定性诱发的系统扰动，T_d^*(t-1)表示t-1时刻的参考转距，κ＞0和κ_i＞0,i＝1,2,3,4是常数，且满足9κ₁²κ₂²+8κ₂²κ₃＜4κ₃κ₄。