[发明专利]一种外骨骼辅助机械手

权利要求书

1.一种外骨骼辅助机械手，其特征在于，包括相互连接的背板和指件；

所述背板的两侧分别设置有外弯板和拇指板，拇指板与背板间有倾角，背板上设置有电机，电机的输出端通过传动带与传动轴传动连接，传动轴上设置有分别与各指件传动连接的传动轮；

所述指件包括普通指件和大拇指件；

所述普通指件的结构相同、方向不同且尺寸分别与四个手指对应，各个普通指件的方向设置为与四个手指配合；

普通指件包括相互传动连接的固定架、近端板和远端件，远端件包括相互铰接的中间弯板和远端弯板；

大拇指件包括固定架、近端板、远端弯板及与拇指板连接的传力件，传力件包括相互铰接同轴板和传动板，同轴板活动架设于拇指板上，传动板一端与拇指板内侧的端部槽末端铰接，另一端依次与大拇指的固定架、近端板和远端弯板传动连接；

普通指件和大拇指件的所述固定架均包括固定设置于背板上的端座，端座一端均设置有弧形杆，弧形杆上沿竖直方向开设有弧形槽，弧形槽内侧面上开设有内弧滑槽；普通指件和大拇指件的所述近端板的一端均为与内弧滑槽配合的半圆齿板；

所述同轴板的边缘设置有与和大拇指件传动连接的传动轮啮合连接的内齿槽，同轴板上设置有与传动轴套接的弧形孔，同轴板上与内齿槽相背的一面设置有外齿轮，外齿轮外侧固定设置有外转轮，外齿轮与传动板传动连接，外转轮通过传动绳与固定架传动连接；

所述传动板上设置有与外齿轮啮合的弧形齿条，实现外齿轮与传动板的传动连接，外转轮通过传动绳与用于驱动大拇指件的固定架的固定轮传动连接；

每个弧形杆的末端均安装有相互啮合连接的中间齿轮和同轴齿轮，同轴齿轮为两个直径不同的齿轮的组合，同轴齿轮的小直径齿轮与半圆齿板啮合，同轴齿轮的大直径齿轮与中间齿轮啮合；

同轴齿轮位于半圆齿板的一侧固定有固定轮，各普通指件的固定轮和与对应的传动轮传动连接的转轮通过传动绳传动连接，大拇指件 上的固定轮与外转轮通过传动绳传动连接；

中间齿轮分别与一齿条啮合连接，中间齿轮的转轴上套设有与齿条连接的固定套，近端板上与半圆齿板相背的一侧设置有转动架，转动架上架设有与对应的齿条传动连接的内齿轮；

普通指件上的转动架位于近端板两侧的位置处分别设置有与内齿轮传动连接的近端轮和近主动轮，近端轮用于驱动中间弯板转动，近主动轮用于驱动远端弯板转动，中间弯板邻近近端板一端的两侧对称设置有中间支架，中间支架上分别设置有与近端轮和近主动轮通过传动绳配合连接的远端轮，与近主动轮配合的远端轮固定连接有同轴轮，同轴轮与设置于普通指件的远端弯板上的末端轮通过传动绳传动连接；

大拇指件上的转动架于偏离背板的一侧设置有与内齿轮传动连接的近端轮，近端轮与设置于大拇指件的远端弯板的末端轮通过传动绳传动连接。

2.根据权利要求1所述的外骨骼辅助机械手，其特征在于，所述背板上设置有若干背支架，所述传动轴架设于背支架上，所述传动轮位于每个背支架内并与指件方向相配合。

3.根据权利要求2所述的外骨骼辅助机械手，其特征在于，所述背板上设置有传动轮配合的背齿轮，所述背齿轮架设于背支架上，背齿轮一侧固定连接有与传动绳套接的转轮。

4.根据权利要求1所述的外骨骼辅助机械手，其特征在于，所述背板和拇指板上的传动轴通过联轴器相互传动连接。

5.根据权利要求2所述的外骨骼辅助机械手，其特征在于，所述弧形杆的末端外侧设置有连接片，所述连接片上安装有相互啮合连接的中间齿轮和同轴齿轮。

6.根据权利要求1所述的外骨骼辅助机械手，其特征在于，

内齿轮两侧架设有与齿条套接的活动套，活动套的下端与内齿轮所在转轴套接，活动套的下端两侧分别与轴套连接；

一侧的轴套与近主动轮抵接，另一侧的轴套与近端轮所在转动架抵接。

7.根据权利要求6所述的外骨骼辅助机械手，其特征在于，位于大拇指件上的转动架位于近端板偏离背板一侧的位置处和近端板正上方，转动架上架设有与近端轮套接的转轴；近端轮一侧与轴套抵接；

转轴位于近端板正上方位置处套设有与齿条配合的内齿轮。