[发明专利]机器人遇障处理方法、装置、设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人遇障处理方法，其特征在于，所述方法包括：

当检测到机器人当前行走路线上存在障碍时，控制所述机器人在所述当前行走路线上停止前行；

检测所述机器人当前行走路线上的障碍是否为真人；

若所述当前行走路线上的障碍为真人，则进一步根据所述真人具备的语义理解能力，启用预置的第一提示模式中对应的提示方式，以提示所述真人避让所述机器人，包括：确定所述真人是否为幼童；若所述真人为幼童，则将所述幼童周遭环境形成地形特征动画，通过所述地形特征动画并结合语音提示所述幼童避让所述机器人；若所述真人不为幼童，则通过语音和生成的表情图像提示所述不为幼童的真人避让所述机器人；

若所述当前行走路线上的障碍不为真人，则启用预置的第二提示模式，以提示场景中的工作人员协助排除非真人的障碍。

2.如权利要求1所述机器人遇障处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

在启用所述第一提示模式或第二提示模式后，若所述真人仍不避让所述机器人或所述非真人的障碍仍未排除，则升级所述第一提示模式或第二提示模式继续进行提示。

3.如权利要求1所述机器人遇障处理方法，其特征在于，所述检测所述机器人当前行走路线上的障碍是否为真人，包括：

根据图像采集装置获取的所述障碍的图像，确定所述障碍是否为类人体；

若所述障碍为类人体，则针对所述类人体的脸部，采集类人体脸部图像中关键特征点信息，所述类人体脸部图像中关键特征点信息包括所述关键特征点的平面位置信息；

根据所述关键特征点的平面位置信息，获取所述关键特征点的立体位置信息；

根据所述关键特征点的立体位置信息，得到脸部拟合曲面；

根据所述关键特征点与所述脸部拟合曲面之间的距离，判断所述障碍是否为真人。

4.如权利要求3所述机器人遇障处理方法，其特征在于，所述根据所述关键特征点与所述脸部拟合曲面之间的距离，判断所述障碍是否为真人包括：

确定所述关键特征点与所述脸部拟合曲面之间的距离之和；

若所述距离之和大于动态深度信息阈值，则确定所述类人体为真人，否则，确定所述类人体不为真人。

5.如权利要求1所述机器人遇障处理方法，其特征在于，所述将所述幼童周遭环境形成地形特征动画，通过所述地形特征动画并结合语音提示所述幼童避让所述机器人，包括：

通过感知所述幼童周遭环境数据，确定所述机器人当前行走路线的提示信息；

由预置的动画处理模型对所述机器人当前行走路线的提示信息进行特征提取，以形成所述地形特征动画；

将所述地形特征动画投影至目标投影面上；

采用预置的童音音频对所述投影至目标投影面上的地形特征动画进行讲解，以引导所述幼童避让所述机器人。

6.如权利要求2至5任意一项所述机器人遇障处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在升级所述第一提示模式或第二提示模式后，所述真人仍不避让所述机器人或所述非真人的障碍仍未排除，则根据所述障碍的大小调整当前行走路线在所述障碍周围的绕行轨迹，控制所述机器人以调整过的行走路线行进以避开所述障碍；或者

在所述真人避让所述机器人后，关闭所述第一提示模式，或在所述非真人的障碍排除后，关闭所述第二提示模式。