[发明专利]基于车道中心的车辆控制方法、装置及车辆

说明书

本申请公开了一种基于车道中心的车辆控制方法、装置及车辆，其中，方法包括：接收车辆所处车道的车道线信息；根据车道线信息确定的两侧车道线分别建立第一虚拟斥力场和第二虚拟斥力场，并根据车道线信息确定的车道中心线建立虚拟引力场；叠加第一虚拟斥力场、第二虚拟斥力场和虚拟引力场，以生成车道中央轨迹，并根据车辆的实际车辆状态信息控制车辆沿着车道中心轨迹行驶。本申请实施例可以控制车辆始终在车道中央行驶，兼顾车辆的舒适性和安全性，以及提高控制的实用性和安全性，由此，解决了无法准确识别驾驶意图，易出现错误的转向干预，且主动干预较晚，导致车辆左右摆动，安全性和舒适性无法兼得，以及车道中心线不满足车辆行驶条件等问题。

技术领域

本申请涉及汽车智能控制技术领域，特别涉及一种基于车道中心的车辆控制方法、装置及车辆。

背景技术

相关技术中，存在车道控制的方式，例如，第一种方式：根据车-路相对位置以及车辆的当前状态参数计算车轮接触车道边界线的TLC(Time to Lane Crossing，跨道时间)，若TLC小于一定值，转向灯也为被出发，则判定车道偏离，车辆ECU(Electronic ControlUnit，电子控制单元)将控制转向系统、制动系统等，让车辆回到车道中心线附近行驶，保持跟随车道中心线行驶；又例如，第二种车道方式：根据车辆-道路中心线的横向位置计算目标方向盘转角，得到持续的辅助转向力矩，以使车辆跟随车道中心线行驶。

然而，第一方式的控制策略较简单，当车辆偏离车道，系统首先会发出警告，如果驾驶员没有采取任何措施，则会进行主动转向干预，但是驾驶员意图识别较困难，车辆的安全性和舒适性无法兼得，易出现车辆左右摆动现象；第二种方式使用ADAS相机生成车道中心线，导致设备成本较高，而且单纯依靠感知信息生成的车道中心线不符合车辆动力学约束，难以适配控制器，可能会造成车辆控制的不稳定甚至震荡。

综上，相关技术的车道控制方法无法准确识别驾驶意图，易出现错误的转向干预行为，且在将要驶离车道时才进行主动干预，导致车辆左右摆动，安全性和舒适性无法兼得，以及车道中心线不满足车辆行驶条件等缺点，亟待解决。

申请内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的第一目的在于提出一种基于车道中心的车辆控制方法，该控制方法可以控制车辆始终在车道中央行驶，兼顾车辆的舒适性和安全性，以及提高控制的实用性和安全性。

本申请的第二个目的在于提出一种基于车道中心的车辆控制装置。

本申请的第三个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本申请第一方面实施例提供一种基于车道中心的车辆控制方法，包括以下步骤：

接收车辆所处车道的车道线信息；

根据所述车道线信息确定的两侧车道线分别建立第一虚拟斥力场和第二虚拟斥力场，并根据所述车道线信息确定的车道中心线建立虚拟引力场；以及

叠加所述第一虚拟斥力场、所述第二虚拟斥力场和所述虚拟引力场，以生成车道中央轨迹，并根据所述车辆的实际车辆状态信息控制所述车辆沿着所述车道中心轨迹行驶。

根据本申请实施例的基于车道中心的车辆控制方法，分别由两侧车道线与车道中心线建立虚拟斥力场和虚拟引力场，从而控制车辆沿着由虚拟斥力场和虚拟引力场叠加得到的车道中心轨迹行驶，使得车辆始终在车道中央行驶，有效兼顾车辆的舒适性和安全性，以及提高控制的实用性和安全性，由此，解决了无法准确识别驾驶意图，易出现错误的转向干预，且主动干预较晚，导致车辆左右摆动，安全性和舒适性无法兼得，以及车道中心线不满足车辆行驶条件等问题。

另外，根据本申请上述实施例的基于车道中心的车辆控制方法还可以具有以下附加的技术特征：