[发明专利]一种基于视觉系统的机器人夹爪

权利要求书

1.一种基于视觉系统的机器人夹爪，包括一夹爪主体，所述夹爪主体由一底板和两夹爪组件组成，所述底板内为空心结构，两所夹爪组件对称的案子在所述底板两侧，其特征在于，所述夹爪主体上安装有视觉系统；

所述底板中间安装有连接板，所述连接板上安装有机器人连接座，所述底板相对的两长侧边上分别安装有两滑轨，四所述滑轨两两对称的安装在所述连接板的两侧，所述底板上安装有两托链槽支架，两所述托链槽支架对称的安装在所述连接板两侧，所述托链槽支架一端与所述底板的侧边相连接，另一端与所述连接板相连接，所述托链槽支架上放置有托链，所述底板内通过支架对称的安装有一滚轮，两所述滚轮之间通过皮带相连接，其中一所述滚轮上安装有伺服电机；

所述夹爪组件由一U型框和一安装板组成，所述U型框倒置后与所述安装板围成一个通过口，所述底板穿过所述通过口，所述夹爪组件通过滑块与所述滑轨相连接，所述U型框水平段两侧对称的安装有一滑块，所述滑块与所述滑轨相连接，所述U型框水平段一端安装有摄像头支架，所述安装板底部安装有夹取爪；

所述视觉系统由三对光电感应器和两摄像头组成，两所述摄像头安装在所述摄像头支架上，三对所述光电感应器分别安装在所述安装板上沿的中心、所述安装板下沿的中心和所述夹取爪的外侧。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的机器人夹爪，其特征在于，所述机器人连接座正面安装有软线包支架。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的机器人夹爪，其特征在于，所述机器人连接座顶部开设有连接口。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的机器人夹爪，其特征在于，所述所述U型框水平段上安装有托链连接件。

5.根据权利要求4所述的一种基于视觉系统的机器人夹爪，其特征在于，所述托链连接件与所述托链翘起的一端相连接，所述托链槽支架穿过所述托链连接件。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的机器人夹爪，其特征在于，所述滑块与所述滑轨相配合。

7.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的机器人夹爪，其特征在于，所述托链槽支架与所述托链相配合。

8.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的机器人夹爪，其特征在于，上、下层所述皮带上分别安装有一固定板。

9.根据权利要求8所述的一种基于视觉系统的机器人夹爪，其特征在于，两所述固定板分别位于所述连接板的两侧。

10.根据权利要求8所述的一种基于视觉系统的机器人夹爪，其特征在于，两所述固定板分别与同侧的所述U型框水平段底部相连接。