[发明专利]一种适用于ABS的高稳定EMB线控制动系统及其控制方法

权利要求书

1.一种适用于ABS的高稳定EMB线控制动系统的控制方法，其特征在于，包括三种制动模式：

模式①：第一电机(5)和第二电机无故障，第一电机(5)和第二电机共同工作，实现制动；

步骤1)，若踏板制动开度λ＝0，无制动，退出线控制动系统；若踏板制动开度λ0，则进入步骤2)；

步骤2)，BCU(1)检测是否有电机故障，若未发生故障，进入步骤3)，若发生故障，则进入步骤11)；

步骤3)，BCU(1)发送指令控制第一电机(5)以及第二电机输出制动力矩T_m1和T_m2，进入步骤4)；

步骤4)，当滑移率SS_l时，触发防抱死控制系统，进入步骤5)；其中S_l为车轮的极限滑移率；

步骤5)，BCU(1)发送指令控制第一电机(5)停转，由于螺纹螺杆传动部件具有自锁的特点，第一电机(5)无需堵转力矩即可实现制动力矩的施加；BCU(1)发送指令控制第二电机停转，并释放制动力矩T_m2，由于滚珠丝杠传动部件不具有自锁的功能，滚珠丝杠传动部件施加的制动力矩消失，车轮的滑移率S进而减小；当S-S₀＞δ时，则进入步骤6)，否则进入步骤7)；其中S₀为车轮的最佳滑移率，δ为稳定在最佳滑移率的区间长度；

步骤6)，BCU(1)发送指令控制第二电机停转，释放制动力矩T_m2；

步骤7)，当S-S₀＜-δ时，进入步骤8)，否则进入步骤9)；

步骤8)，BCU(1)发送指令控制第二电机正转，施加制动力矩T_m2；

步骤9)，BCU(1)发送指令保持第二电机当前制动力矩T_m2；

模式②：第一电机(5)发生故障，第二电机工作，实现制动；

步骤10)，返回步骤1)；

步骤11)，BCU(1)检测第一电机(5)是否发生故障，若发生故障，进入步骤12)，若未发生故障，则进入步骤18)；

步骤12)，当SS_l时，触发防抱死控制系统，进入步骤13)；

步骤13)，由于滚珠丝杠传动部件不具有自锁的特点，BCU(1)发送指令控制第二电机停转，并释放制动力矩T_m2，车轮的滑移率S进而减小；当S-S₀＞δ时，则进入步骤14)，否则进入步骤15)；

步骤14)，BCU(1)发送指令控制第二电机停转，释放制动力矩T_m2；

步骤15)，当S-S₀＜-δ，进入步骤16)，否则进入步骤17)；

步骤16)，BCU(1)发送指令控制第二电机正转，施加制动力矩T_m2；

步骤17)，BCU(1)发送指令保持第二电机当前制动力矩T_m2；

模式③：第二电机发生故障，第一电机(5)工作，实现制动；

步骤18)，当SS_l时，触发防抱死控制系统，进入步骤19)；

步骤19)，由于螺纹螺杆传动部件具有自锁的特点，电机停转施加的制动力矩不会释放，需电机反转施加制动力矩，BCU(1)发送指令控制第一电机(5)反转，释放制动力矩T_m1，车轮的滑移率S进而减小；当S-S₀＞δ时，则进入步骤20)，否则进入步骤21)；

步骤20)，BCU(1)发送指令控制第一电机(5)反转，释放制动力矩T_m1；

步骤21)，当S-S₀＜-δ，进入步骤22)，否则进入步骤23)；

步骤22)，BCU(1)发送指令控制第一电机(5)正转，施加制动力矩T_m1；

步骤23)，BCU(1)发送指令保持第二电机当前制动力矩T_m2；

所述螺纹螺杆传动部件包括螺纹螺杆(8)和螺纹螺杆传动螺母(9)，螺纹螺杆(8)与第一电机(5)输出轴固定连接，螺纹螺杆传动螺母(9)套设在螺纹螺杆(8)外部；

所述滚珠丝杠传动部件包括中空的滚珠丝杆(11)，滚珠丝杆(11)不接触地套设在螺纹螺杆传动螺母(9)外部，滚珠丝杆(11)外侧与第二电机的转子滚动配合。