[发明专利]一种绘画和写字玩具装置和系统

权利要求书

1.一种绘画和写字玩具装置，其特征在于，包括行走模块、光流定位传感器、绘画笔模块和控制模块，并且控制模块分别连接到所述的行走模块、光流定位传感器、绘画笔模块，其中行走模块接受控制模块的指令，在作业面内产生平动位移和作业面法线方向的角位移；光流定位传感器采集在作业面内的定位数据，并传输到控制模块作为反馈测量值，其与作为参考值的绘画和写字的轨迹数据相数学运算以产生控制误差值，再经所述的控制模块输出操作所述行走模块的指令；绘画笔模块接受控制模块的指令，产生抬笔和落笔动作。

2.根据权利要求1所述的绘画和写字玩具装置，其特征在于，采用两个光流定位传感器，分别安装在不同的位置，测量出所述装置的作业面法线方向的角位移和作业面内的平动位移。

3.根据权利要求1所述的绘画和写字玩具装置，其特征在于，包括磁场传感器，用于测量出所述装置在作业面法线方向的角位移。

4.根据权利要求1所述的绘画和写字玩具装置，其特征在于，所述的行走模块包括轮式或履带式的行走子系统的任一或组合，在作业面内产生平动位移和角位移。

5.根据权利要求1所述的所述的绘画和写字玩具装置，其特征在于，还包括通讯模块，连接到所述的控制模块，所述的通讯模块包括但不限于WIFI、蓝牙、NFC、Lora、NB-IoT、5G、4G、3G、2G、GSM的任一或组合。

6.根据权利要求1所述的所述的绘画和写字玩具装置，其特征在于，还包括语音识别模块，连接到所述的控制模块。

7.根据权利要求1所述的所述的绘画和写字玩具装置，其特征在于，还包括语音模块，连接到所述的控制模块。

8.一种绘画和写字玩具系统，其特征在于，包括前述的一种绘画和写字玩具装置，还包括服务器，其中所述装置通过其所包括的通信模块连接到服务器。

9.根据权利要求8所述的绘画和写字玩具系统，其特征在于，还包括智能手机端及其控制APP。

10.根据权利要求8所述的绘画和写字玩具系统，其特征在于，还包括手持遥控器，连接到所述装置或所述的服务器。