[发明专利]一种死鸡捡拾装置及控制系统和控制方法

权利要求书

1.一种死鸡捡拾装置，其特征在于：包括行走轮（20）、装置本体（10以及设置在所述装置本体（10）上的升降支架（30），与所述升降支架（30）依次连接的为转向机构（40）、伸缩连杆（50）、机械臂（60）以及机械手（70），所述机械手（70）的下方还设有传感器（71）。

2.根据权利要求1所述的一种的死鸡捡拾装置，其特征在于：还包括设置在所述装置本体（10）上方的控制系统（13）以及配重块（15），所述配重块（15）上方还设有死鸡回收笼（14）。

3.根据权利要求2所述的一种死鸡捡拾装置，其特征在于：所述装置本体（10）内设有导航装置（11）以及电源（12）。

4.根据权利要求3所述的一种死鸡捡拾装置，其特征在于：所述导航装置（11）为电磁导航装置。

5.根据权利要求2-4任一项所述的一种死鸡捡拾装置，其特征在于：所述机械手（70）为欠驱动死禽类捡拾机械手，包括自下而上依次设置的腕部、手掌部、手指部。

6.一种死鸡捡拾装置的控制系统，其特征在于：包括与微型计算机通讯连接的抓取系统、行走系统、升降伸缩装置、旋转装置、输入输出装置，所述微型计算机与控制中心实现无线通信连接。

7.根据权利要求6所述的死鸡捡拾装置的控制系统，其特征在于：

所述抓取系统包括传感器（71）、机械臂（60）以及机械手（70），所述传感器包括压力传感器以及温度传感器；

所述行走系统包括电机、导航装置（11）以及驱动电路。

8.根据权利要求7所述的一种死鸡捡拾装置，其特征在于：所述行走系统采用四驱模式，所述行走系统由直流电机驱动器及四个直流电机驱动，所述导航装置的导航方式采用电磁导航，鸡舍内预先铺设行电磁走路线。

9.一种死鸡捡拾装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：控制系统（13）接收上位机发来的目标位置信息；

S2：控制系统（13）通过所述位置信息确定死鸡捡拾装置的行进路径，同时调整机械臂（60）的方向及高度，准备执行目标抓取操作；

S3：机械手（70）与目标接触，通过传感器（71）确认目标温度，判定是否为死鸡；

S4：在步骤S3中，如果判定结果为“否”，则直接跳入步骤S6中，如果判定结果为“是”，则机械手（70）的手指部继续闭合，由传感器（71）的压力监测死鸡所受压力，当压力大于当前设定的最大压力的时候机械手（70）停止闭合；

S5：当机械手（70）停止闭合后，由控制系统发出指令，机械手（70）将夹持的死鸡放置到死鸡回收笼（14）内；

S6：装置归位，等待下一次捡拾任务。