[发明专利]智能割草系统及其自主建图方法

权利要求书

1.一种智能割草系统，包括物理边界和智能割草设备，所述物理边界限定智能割草设备的工作区域；

还包括：

控制模块，控制所述智能割草设备不越过所述物理边界移动；

以及与所述控制模块连接的：

虚拟边界设定单元，用于设定虚拟边界，所述虚拟边界包围所述物理边界，所述虚拟边界内形成覆盖所述工作区域的虚拟地图；

边界采集模块，设置为至少采集所述智能割草设备位于所述物理边界上的边界位置信息；

以及地图构建模块，设置为在所述虚拟地图上标注所述边界位置信息构建地图；所述地图构建模块还包括校对单元，所述校对单元用于比对所述构建地图和用户预设信息，若匹配则地图构建完成；

所述控制模块还被配置为：驱动所述智能割草设备在所述虚拟边界范围内执行割草操作，在执行割草操作的过程中，获取所述边界位置信息。

2.根据权利要求1所述的智能割草系统，其特征在于：所述边界采集模块包括边界识别单元和定位单元；所述边界识别单元识别所述物理边界并将结果反馈至所述控制模块，所述定位单元采集所述智能割草设备的位置信息。

3.根据权利要求2所述的智能割草系统，其特征在于：所述定位单元设置为接收来自GNSS组件、惯性测量组件、里程计、地磁传感器中的任意一种或几种的信号。

4.根据权利要求2所述的智能割草系统，其特征在于：所述地图构建模块还包括内边界标记单元，所述内边界标记单元标记所述物理边界内的障碍物。

5.根据权利要求4所述的智能割草系统，其特征在于：所述内边界标记单元和所述物理边界均为导线，所述导线中通入交变电流。

6.根据权利要求1所述的智能割草系统，其特征在于：所述虚拟地图为栅格地图。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的智能割草系统，其特征在于：所述地图构建模块还包括路径规划单元，所述路径规划单元将未被标记的边界设为所述智能割草设备的目标行驶区域。

8.根据权利要求1所述的智能割草系统，其特征在于：所述智能割草系统还包括移动终端，所述移动终端包括显示模块和输入模块，所述移动终端通过通讯单元与所述智能割草设备通讯连接，所述显示模块输出显示所述地图，所述输入模块包括所述虚拟边界设定单元。

9.一种智能割草系统的自主建图方法，所述智能割草系统包括物理边界和智能割草设备，所述物理边界限定智能割草设备的工作区域；所述自主建图方法包括：

设定虚拟边界并生成虚拟地图，所述虚拟边界包围所述物理边界；

启动所述智能割草设备执行工作；

采集边界位置信息：判断所述智能割草设备是否位于所述物理边界上，若是，采集所述智能割草设备位于物理边界上的位置信息，并控制所述智能割草设备不越过所述物理边界行驶并执行割草工作；

构建地图：在所述虚拟地图上标记所述边界位置信息并建立地图；

校对地图信息：判断地图是否与预设信息匹配；若匹配，则建图完成，发送所述地图。

10.根据权利要求9所述的自主建图方法，其特征在于，所述构建地图包括：构建边界信息子集，所述边界信息子集包括多个具有相同特征的离散的边界位置信息；根据所述边界信息子集绘制地图。

11.根据权利要求9所述的自主建图方法，其特征在于：所述构建地图还包括路径规划的步骤：在构建地图的过程中选取未被标记的边界区域为目标行驶区域。

12.根据权利要求9-11任意一项所述的自主建图方法，其特征在于：构建地图之后还包括：校对地图信息时，地图与预设信息若不匹配，则返回继续采集边界信息。

13.根据权利要求12所述的自主建图方法，其特征在于：校对地图通过后向用户输出并显示所述地图：若用户确认，存储所述地图；若用户驳回，则返回继续执行采集边界位置信息。