[发明专利]用于生成和更新数字地图的方法和系统

说明书

本发明涉及用于生成和更新数字地图的方法和系统。通过至少一个道路车辆使用沿着道路部分的多个通道来生成和更新数字地图。每个道路车辆包括具有至少一个传感器的感知系统，至少一个传感器被配置为监控车辆的周围环境。该方法包括：从至少一个道路车辆获取每个通道的定位数据和传感器数据；基于所获取的传感器数据来在每个获取的纵向位置处形成周围环境的子地图表示，并且估计每个路段内每个获取的纵向位置的纵向误差；通过将所估计的纵向误差应用于每个对应的获取的纵向位置，来确定每个通道的每个道路车辆的多个新的纵向位置；以及将所确定的多个新的纵向位置应用于关联的传感器数据，以便生成沿着道路部分的周围环境的地图表示的第一层。

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年12月20日提交的、标题为“用于生成和更新数字地图的方法和系统”的欧洲专利局申请第19218793.8号的优先权，该申请已被转让给其受让人且通过引用明确并入本文。

技术领域

本公开涉及用于生成和更新数字地图的方法和系统，以及通过这种地图进行导航的车辆。具体地，本公开涉及基于姿态序列的纵向误差估计的数字地图的探测来源。

背景技术

在过去的几年里，自动驾驶汽车的发展迅猛，并且正在探索许多不同的解决方案。今天，自动驾驶(AD)和高级驾驶员辅助系统(ADAS)(即，半自动驾驶)两者的开发正在这些领域的多个不同技术区域内进行。一个这种区域是如何一致而精确地定位车辆，因为当车辆在道路交通中行驶时，这是重要的安全方面。

因此，地图已成为自动驾驶车辆的重要组成部分。问题不再是它们是否有用，而是如何以高效和可伸缩的方式创建和维护地图。在汽车工业的未来，并且具体是对于自动驾驶，可以预见，地图将成为定位、规划和决策任务的输入，而不是人类交互。

同时解决地图绘制和定位两个问题的传统方式是使用同时定位和地图绘制(SLAM)技术。然而，SLAM方法在实际应用中不能被很好地执行。传感器输入中的限制和噪声从地图绘制阶段传播至定位阶段并且反之亦然，导致不精确的地图绘制和定位。因此，需要满足用于精确定位的要求的、新的精确并且可持续的解决方案。

为此，精确定位地图迄今为止已经主要由勘测车辆使用高精确度装置创建，具体是具有厘米级精确度的昂贵的高精确度全球定位系统(GPS)传感器(诸如所谓的实时动态(RTK)GPS传感器)。然而，随着道路网络的不断变化，这种高成本的过程不能很好地适应对AD目的环境的持续更新地图不断增长的需求。因此，当地图需要快速和持续更新时，该方法不再可用。

为解决该问题，已建议通过车队使用消费者级卫星定位装置(诸如大多数汽车中可用的消费者级GPS装置)来众包(crowd-source)地图。然而，使用消费者级卫星定位装置将相对于每个车辆的实际位置引入不确定性。这又将导致由基于这种定位装置的数据生成和/或更新的任何地图继承其不精确性。

因此，需要新的和改进的解决方案，其提供用于生成和更新适用于自动驾驶应用的地图的更加精确、鲁棒和可伸缩的装置。

发明内容

因此，本公开的目的是提供一种用于生成和更新数字地图的方法、一种用于生成和更新数字地图的控制系统以及一种利用这些地图进行导航的车辆，其减轻目前已知解决方案的所有或至少一些缺点。

该目的通过提供一种用于生成和更新数字地图的方法、一种用于生成和更新数字地图的控制系统以及一种利用这些地图进行导航的车辆来实现，如所附权利要求所限定的。术语“示例性”在本上下文中被理解为用作实例、示例或说明。