[发明专利]一种仿真地图生成的方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种仿真地图生成的方法，其特征在于，包括：

获取预设的多个地图基础模块、以及每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息；所述地图基础模块根据道路特征预先确定；

基于每个所述地图基础模块所表征道路要素的参数信息，确定多张地图；每张地图由所述多个地图基础模块中的部分或全部地图基础模块组合得到。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定多张地图之后，所述方法还包括：

针对每张地图，确定仿真车辆按照该地图行驶的过程中所采集到的环境数据；

基于针对每张地图确定的环境数据，训练用于控制与所述仿真车辆对应的行驶设备的神经网络。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于每个所述地图基础模块所表征道路要素的参数信息，确定一张地图，包括：

从所述预设的多个地图基础模块中确定首个地图基础模块，作为地图基础模块组；

重复执行基于地图基础模块组中每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息、以及预设的每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息，从所述预设的多个地图基础模块中选取一个地图基础模块添加到地图基础模块组中，并将选取的一个地图基础模块与所述地图基础模块组进行组合，得到新的地图基础模块组，直至选取的地图基础模块的数量达到预设阈值的情况下，基于最新的地图基础模块组得到一张地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于地图基础模块组中每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息、以及预设的每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息，从所述预设的多个地图基础模块中选取一个地图基础模块添加到地图基础模块组中，包括：

基于地图基础模块组中每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息、以及预设的每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息，从所述预设的多个地图基础模块中选取与所述地图基础模块组中每个地图基础模块所表征道路要素的参数匹配度大于预设阈值的至少一个地图基础模块；

从选取出的所述至少一个地图基础模块中随机选取一个地图基础模块添加到地图基础模块组中。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于地图基础模块组中每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息、以及预设的每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息，从所述预设的多个地图基础模块中选取与所述地图基础模块组中每个地图基础模块所表征道路要素的参数匹配度大于预设阈值的至少一个地图基础模块，包括：

针对预设的每个地图基础模块，对该地图基础模块所表征道路要素的参数信息对应的参数值进行随机采样，得到采样后的参数值；

基于所述地图基础模块组中每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息中随机选取的目标参数值、以及预设的每个地图基础模块对应采样后的参数值，从所述预设的多个地图基础模块中选取与所述地图基础模块组中每个地图基础模块所表征道路要素的参数匹配度大于预设阈值的至少一个地图基础模块。

6.根据权利要求3-5任一所述的方法，其特征在于，将选取的一个地图基础模块与所述地图基础模块组进行组合，包括：

确定选取的一个地图基础模块与所述地图基础模块组中的每个地图基础模块之间是否存在重叠；

在确定选取的一个地图基础模块与所述地图基础模块组中的每个地图基础模块不存在重叠的情况下，将选取的一个地图基础模块与所述地图基础模块组进行组合；

在确定选取的一个地图基础模块与所述地图基础模块组中的任一地图基础模块存在重叠的情况下，再次执行从所述预设的多个地图基础模块中选取一个地图基础模块添加到地图基础模块组中的步骤。

7.根据权利要求6所述的仿真方法，其特征在于，所述确定选取的一个地图基础模块与所述地图基础模块组中的每个地图基础模块之间是否存在重叠，包括：

提取选取的一个地图基础模块所表征道路要素的第一道路特征，以及提取所述地图基础模块组中的每个地图基础模块所表征道路要素的第二道路特征；

基于所述第一道路特征与所述第二道路特征，确定选取的一个地图基础模块与所述地图基础模块组中的每个地图基础模块之间是否存在重叠。