[发明专利]用于自动驾驶车辆的转向系统

权利要求书

1.一种车辆，包括：

主体，其具有乘客舱；

四个转向系统，每个转向系统具有：

车轮，用于所述转向系统的所述车轮支撑所述主体的不同端和不同侧；以及

第一致动器，其将所述车轮连接到所述主体以使所述车轮转向；

至少两个控制器，其可操作性地连接到所述第一致动器以控制所述第一致动器的致动；

第一动力源，其为所述第一致动器的第一子组提供动力；以及

第二动力源，其为所述第一致动器的第二子组提供动力，

其特征在于，

所述车辆为自动驾驶车辆，所述至少两个控制器是四个控制器，并且，所述四个转向系统中的每个还包括：

第二致动器，其将所述车轮连接到所述主体以使所述车轮转向；和

所述四个控制器中的一个，每个控制器可操作性地连接到相应的转向系统的所述第一致动器并且连接到所述转向系统中的另一个的所述第二致动器中的一个；

其中，所述第一动力源为所述第二致动器的第一子组提供动力，并且其中，所述第二动力源为所述第二致动器的第二子组提供动力，

其中，所述第二致动器中的每个与所述相应的转向系统的所述第一致动器相对地作用于所述相应的车轮。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述四个转向系统是右前转向系统、左前转向系统、右后转向系统和左后转向系统；自动驾驶车辆还包括分别在所述右前转向系统与所述左前转向系统之间的以及在所述右后转向系统与所述左后转向系统之间的耦合连杆；所述耦合连杆可操作性地分别将转向运动从所述耦合的转向系统中的第一个传递到所述耦合的转向系统中的第二个。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述耦合连杆中的每个包括弹簧元件和阻尼元件，所述弹簧元件中的每个允许相应的所述耦合的转向系统的所述车轮之间的一转向角度差，所述耦合连杆是机械的和液压的中的一种。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述四个转向系统是右前转向系统、左前转向系统、右后转向系统和左后转向系统；自动驾驶车辆还包括分别在所述右前转向系统与所述右后转向系统之间的以及在所述左前转向系统与所述左后转向系统之间的耦合连杆。

5.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述耦合连杆中的每个包括弹簧元件和阻尼元件，所述弹簧元件中的每个允许相应的所述耦合的转向系统的所述车轮之间的一转向角度差，所述耦合连杆是机械的和液压的中的一种。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的车辆，其中，所述第一致动器和所述第二致动器是液压类型和机电类型中的一种，当所述第一致动器和所述第二致动器是液压类型时，所述第一动力源和所述第二动力源是液压泵，并且当所述第一致动器和所述第二致动器是机电类型时，所述第一动力源和所述第二动力源是电力源。

7.根据权利要求1至5中的任一项所述的车辆，其中，所述四个控制器是成两对地部署，每对控制器控制位于所述主体的不同端的所述四个转向系统中的两个。

8.根据权利要求1至5中的任一项所述的车辆，其中，每个转向系统的所述控制器还以主动模式连接到所述相应的转向系统的所述第一致动器并且以被动模式连接到所述四个转向系统中不同的一个的所述第二致动器中的一个。

9.根据权利要求1至5中的任一项所述的车辆，其中，每个转向系统的所述第一致动器和所述第二致动器以主动-主动模式操作，每个转向系统的每个控制器还包括力纷争补偿系统，所述力纷争补偿系统适用于调整所述转向系统中的相应的一个的所述第一致动器和所述第二致动器中的至少一个的行程和力之一。

10.根据权利要求1至5中的任一项所述的车辆，其中，所述控制器是高完整性的控制器。