[发明专利]一种自适应抓握柔性假手

权利要求书

1.一种自适应抓握柔性假手，其特征在于，包括手指模块、拇指模块、手掌模块、驱动模块和绳索传动模块；

所述手指模块的数量为四个，被设置分别对应食指、中指、无名指和小指，每个所述手指模块的结构相似，尺寸不同；

所述拇指模块被设置为对应于大拇指；

所述手指模块位于所述手掌模块顶部，与所述手掌模块顶部的手指基座铰接；所述拇指模块位于所述手掌模块侧部，与所述手掌模块侧下角的拇指基座铰接；

所述驱动模块位于所述手掌模块内部，包括左右两个子驱动模块；所述子驱动模块包括电机与线轴；所述线轴包括上线轴和下线轴；所述上线轴和所述下线轴固定在所述电机顶部；所述电机固定在所述手掌模块内部的电机座中；所述左右两个子驱动模块之间上下颠倒布置在所述手掌模块内部的电机座中；

所述绳索传动模块包括手指驱动机构用绳索和拇指传动机构用绳索；

所述手指模块包括指尖块、远节指骨块、变形补偿模块、中节指骨块、近节指骨块、柔性铰链和弹簧；

所述指尖块内设置有第一滑槽，所述指尖块与所述远节指骨块之间由螺钉、螺母连接，螺钉、螺母固定在所述第一滑槽中；

所述指尖块下端设有第一螺纹凸台，所述弹簧的一端嵌于所述第一螺纹凸台上，与所述远节指骨块相接触；

所述变形补偿模块内设置有第二滑槽，所述远节指骨块与所述变形补偿模块之间由第一个所述柔性铰链铰接，同时由螺钉、螺母固定，螺钉、螺母固定在所述第二滑槽中；

所述变形补偿模块下端设有第二螺纹凸台，所述弹簧的另一端嵌于所述第二螺纹凸台上，与所述中节指骨块相接触；

所述变形补偿模块内还设置有第三滑槽，所述变形补偿模块与所述中节指骨块之间由螺钉、螺母固定，螺钉、螺母固定在所述第三滑槽中；

所述近节指骨块内设置有第四滑槽，所述中节指骨块与所述近节指骨块之间由第二个所述柔性铰链铰接，同时由螺钉、螺母固定，螺钉、螺母固定在所述第四滑槽中；

所述近节指骨块内还设置有第五滑槽，所述近节指骨块与所述手掌模块顶部的手指基座由第三个所述柔性铰链铰接，同时由螺钉、螺母固定，螺钉、螺母固定在所述第五滑槽中。

2.如权利要求1所述的自适应抓握柔性假手，其特征在于，所述指尖块下部两侧设有第一引导孔，所述远节指骨块下部两侧设有第二引导孔，所述变形补偿模块下部两侧设有第三引导孔，所述中节指骨块下部两侧设有第四引导孔，所述近节指骨块下部两侧设有第五引导孔；所述手指驱动机构用绳索的两端分别依次穿过对应的所述手指模块两侧的所述第一引导孔、所述第二引导孔、所述第三引导孔、所述第四引导孔和所述第五引导孔后固定在所述驱动模块上。

3.如权利要求2所述的自适应抓握柔性假手，其特征在于，所述拇指模块包括拇指指尖块、拇指基座块和第四个柔性铰链，所述拇指指尖块与所述拇指基座块之间通过所述第四个柔性铰链铰接；所述拇指基座块与所述手掌模块侧下角的拇指基座通过所述拇指基座上的滑槽结构中螺钉、螺母连接；所述拇指基座块右侧设有拇指基座块凹槽；所述拇指基座块与所述手掌模块固定在手掌上滑槽和手掌下滑槽中，所述手掌上滑槽和所述手掌下滑槽的位置与水平面平行。

4.如权利要求3所述的自适应抓握柔性假手，其特征在于，所述拇指指尖块下部设有相互垂直的拇指第一引导孔和拇指第二引导孔；所述拇指基座块内部设有一个弯曲形状的拇指第三引导孔，所述拇指基座外侧设有拇指第四引导孔；所述拇指传动机构用绳索依次穿过所述拇指第四引导孔、所述拇指第三引导孔、所述拇指第二引导孔、所述拇指第一引导孔、所述拇指第三引导孔、所述拇指第四引导孔后固定在所述驱动模块上。

5.如权利要求1所述的自适应抓握柔性假手，其特征在于，所述手掌模块包括手掌顶部构件、手掌底部构件、手掌框架、手背上盖板、手背下盖板和电机座。