[发明专利]激光雷达和相机的联合标定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达和相机的联合标定方法，其特征在于，包括：

通过激光雷达获取多边形平面板在若干姿态下的若干组点云数据，并通过相机获取所述多边形平面板在相同姿态下的若干组图像数据；

在所述点云数据中确定点云平面点和点云边缘点，所述点云平面点为所述点云数据中与所述多边形平面板的表面对应的点云，所述点云边缘点为所述点云数据中与所述多边形平面板的边缘对应的点云；

在所述图像数据中确定图像平面点和图像边缘点，所述图像平面点为所述图像数据中与所述多边形平面板的表面对应的像素点，所述图像边缘点为所述图像数据中与所述多边形平面板的边缘对应的像素点；

基于所述点云平面点、所述点云边缘点、所述图像平面点和所述图像边缘点计算所述激光雷达的坐标系与所述相机的坐标系之间的旋转矩阵和平移向量；

根据所述旋转矩阵和所述平移向量对所述激光雷达和所述相机进行联合标定。

2.根据权利要求1所述的激光雷达和相机的联合标定方法，其特征在于，多边形平面板置于背景墙前，所述多边形平面板的上边缘和/或下边缘与水平方向呈夹角设置；

所述通过激光雷达获取多边形平面板在若干姿态下的若干组点云数据，并通过相机获取所述多边形平面板在相同姿态下的若干组图像数据包括：

通过激光雷达获取所述多边形平面板在当前姿态下的点云数据；

通过相机获取所述多边形平面板在相同姿态下的图像数据：

调整所述多边形平面板的姿态；

重复所述通过激光雷达获取所述多边形平面板在当前姿态下的点云数据，获取多组所述点云数据和所述图像数据。

3.根据权利要求1所述的激光雷达和相机的联合标定方法，其特征在于，所述在所述点云数据中确定点云平面点和点云边缘点，包括：

基于所述点云数据中每个点与所述激光雷达的距离确定所述点云数据中的点云边缘点；

根据所述点云边缘点确定所述多边形平面板的点云边缘线；

基于所述点云边缘线在所述点云数据中确定所述点云数据中的点云平面点。

4.根据权利要求3所述的激光雷达和相机的联合标定方法，其特征在于，所述基于所述点云数据中每个点与所述激光雷达的距离确定所述点云数据中的点云边缘点，包括：

确定所述点云数据中单条激光扫描线上的每个点数据与相邻的两个点数据之间的距离差值的最大值，作为所述点数据的参考值；

确定所述参考值大于预设的阈值的所述点数据为参考点；

确定所述参考点与所述激光雷达的距离小于预设的参考值的所述参考点为点云边缘点。

5.根据权利要求3所述的激光雷达和相机的联合标定方法，其特征在于，所述根据所述点云边缘点确定所述多边形平面板的点云边缘线，包括：

使用随机抽样一致算法拟合所述点云边缘点确定所述多边形平面板的点云边缘线。

6.根据权利要求1所述的激光雷达和相机的联合标定方法，其特征在于，所述在所述图像数据中确定图像平面点和图像边缘点，包括：

从所述图像数据中识别所述多边形平面板的边缘，确定所述多边形平面板的图像边缘点；

基于所述图像边缘点确定所述多边形平面板的图像平面点。