[发明专利]一种冷凝器自动搬箱装置及检测方法

权利要求书

1.一种冷凝器自动搬箱装置，其特征在于，包括工业机器人和平行于生产线布置的导轨；其中，

所述工业机器人包括夹爪和内置处理模块，所述处理模块控制所述工业机器人沿着所述导轨移动和控制所述夹爪从来料线上的取放料点抓取冷凝器放入氦检箱以及从氦检箱中抓取冷凝器放入下料线或回收线。

2.根据权利要求1所述的冷凝器自动搬箱装置，其特征在于，所述工业机器人包括主体和布置在所述主体上的连接臂，所述夹爪布置在所述连接臂上远离所述主体的一端，并且所述夹爪能够绕连接臂旋转。

3.根据权利要求2所述的冷凝器自动搬箱装置，其特征在于，所述夹爪相对布置在所述连接臂上。

4.根据权利要求3所述的冷凝器自动搬箱装置，其特征在于，所述夹爪包括4组，分别沿竖直方向和水平方向两两相对布置。

5.根据权利要求3所述的冷凝器自动搬箱装置，其特征在于，所述夹爪包括4组，分别沿水平方向两两相对布置。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的冷凝器自动搬箱装置，其特征在于，所述工业机器人通过所述处理模块控制电机带动螺杆机构驱动实现移动。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的冷凝器自动搬箱装置，其特征在于，所述工业机器人设有分别与所述处理模块电性连接的启动和停止按钮。

8.一种冷凝器的检测方法，采用上述权利要求1至7中任一项所述的冷凝器自动搬箱装置实施，其特征在于，具体包括如下步骤：

S01、开启工业机器人，处理模块控制工业机器人移动到取放料点；

S02、处理模块控制夹爪从来料线的取放料点抓取冷凝器；

S03、处理模块控制夹爪抓取完成后将冷凝器放入氦检箱内；

S04、氦检箱关闭进行检测；

S05、检测完成后，处理模块控制工业机器人移动到氦检箱位置并根据检测结果控制夹爪从氦检箱内抓取冷凝器放入下料线或回收线。

9.根据权利要求8所述的冷凝器的检测方法，其特征在于，在所述步骤S05中，当检测结果为合格时，处理模块控制夹爪分别在氦检箱内和取放料点上同时抓取冷凝器，抓取完成后，控制夹爪旋转180度将检测合格的冷凝器放入下料线以及将待检测的冷凝器放入氦检箱。

10.根据权利要求8所述的冷凝器的检测方法，其特征在于，在所述步骤S05中，当检测结果为不合格时，处理模块控制夹爪分别在氦检箱内和取放料点上同时抓取冷凝器，抓取完成后，控制夹爪旋转180度将检测不合格的冷凝器放入回收线以及将待检测的冷凝器放入氦检箱。