[发明专利]一种玻璃堆垛调度方法

权利要求书

1.一种玻璃堆垛调度方法，其特征在于，应用于一玻璃板堆垛调度系统，所述堆垛调度系统连接一玻璃板传送装置，并提供复数个堆垛机械臂，所述复数个堆垛机械臂以所述玻璃板传送装置尽头为起点，沿所述玻璃板传送装置设置，还包括以下步骤：

步骤S1，启动所述玻璃板传送装置，使玻璃板沿所述玻璃板传送装置移动；

步骤S2，复数个所述堆垛机械臂以一预设逻辑由所述玻璃板传送装置上抓取对应的玻璃板，并堆垛至对应的堆中；

所述预设逻辑包括第二预设逻辑，所述第二预设逻辑为，将所述传送装置上的所述玻璃板对应复数个预设的等级，并将每个所述堆垛机械臂对应至至少一个所述等级；复数个所述堆垛机械臂按照距离所述传送装置尽头由近至远的顺序依次抓取所述玻璃板传送装置上对应自身的所述等级的玻璃板；

所述堆垛调度系统根据所述第二预设逻辑，将每片玻璃实际等级信息与所述堆垛机械臂所设定堆垛的玻璃等级信息进行双向对比，将每个堆垛位所设定堆垛的玻璃等级信息与每片玻璃的实际等级信息进行双向比对；

所述第二预设逻辑中，所述步骤S2包括：

步骤S21，将复数个所述堆垛机械臂按照距离所述传送装置尽头的距离由近至远依次排入一序列；

步骤S22，以距离所述传送装置尽头最近的所述堆垛机械臂为当前堆垛机械臂；

步骤S23，判断当前位于所述传送装置上的所述玻璃板的等级；

步骤S24，判断所述当前堆垛机械臂是否对应所述玻璃板的所述等级，如是则由所述当前堆垛机械臂抓取所述玻璃板传送装置上的玻璃板，并转至步骤S26；

步骤S25，判断所述当前堆垛机械臂是否处于所述序列的最后，如是则由人工堆垛当前所述玻璃板传送装置上的玻璃板，并返回步骤S22；

步骤S26，以所述序列中的顺序下一台所述堆垛机械臂为当前堆垛机械臂并返回步骤S24。

2.根据权利要求1所述的堆垛调度方法，其特征在于，所述预设逻辑还包括第一预设逻辑，所述第一预设逻辑和所述第二预设逻辑之间任意切换，所述第一预设逻辑为复数个所述堆垛机械臂按照距离所述传送装置尽头由近至远的顺序依次抓取所述玻璃板传送装置上的玻璃板。

3.根据权利要求2所述的堆垛调度方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

步骤S21，将复数个所述堆垛机械臂按照距离所述传送装置尽头的距离由近至远依次排入一序列；

步骤S22，以距离所述传送装置尽头最近的所述堆垛机械臂为当前堆垛机械臂；

步骤S23，判断所述当前堆垛机械臂是否能够抓取所述玻璃板传送装置上的玻璃板，如是则由所述当前堆垛机械臂抓取所述玻璃板传送装置上的玻璃板，如否则由人工堆垛当前所述玻璃板传送装置上的玻璃板；

步骤S24，判断所述当前堆垛机械臂是否处于所述序列的最后，如是则返回步骤S22；

步骤S25，以所述序列中的顺序下一台所述堆垛机械臂为当前堆垛机械臂并返回步骤S23。

4.根据权利要求1所述的堆垛调度方法，其特征在于，距离所述传送装置尽头最近的所述堆垛机械臂对应的所述等级最高。

5.根据权利要求1或3所述的堆垛调度方法，其特征在于，所述人工堆垛的方法包括：

提供一缓冲承载装置，所述缓冲承载装置设置于所述传送装置的尽头；

所述传送装置上的所述玻璃被传送至所述缓冲承载装置时，由 人工搬运堆垛。

6.根据权利要求5所述的堆垛调度方法，其特征在于，所述缓冲承载装置为气垫桌。

7.根据权利要求1所述的堆垛调度方法，其特征在于，所述堆垛机械臂设置3台，所述传送装置分组传送所述玻璃板，每组包括三块所述玻璃板。

8.一种玻璃自动优选堆垛调度系统，其特征在于，应用如权利要求1-7中任一所述的方法，包括：

一控制装置，连接复数个所述堆垛机械臂，用以根据控制指令控制复数个所述堆垛机械臂工作；

一上位机，连接所述控制装置，用以根据所述预设逻辑向所述控制装置发送所述控制指令；

一监控装置，连接复数个所述堆垛机械臂，用以跟踪复数个所述堆垛机械臂的动作并将相应信息反馈给所述控制装置。