[发明专利]一种汽车导航路径规划方法

权利要求书

1.一种汽车导航路径规划方法，其特征在于，由三维地图构建部分与车辆实时导航部分构成，其中，

所述三维地图构建部分包括，收集室内环境中各位置的地磁指纹信息，针对室内环境，生成包含有室内环境中各楼层所对应的平面导航地图的三维地磁指纹地图，并标记出可用的上下楼通道的坐标点；

所述车辆实时导航部分包括，车辆驶入室内环境后获取车辆所在位置的地磁指纹信息，借助三维地磁指纹地图获取车辆所在位置的三维坐标，随后结合目标点的三维坐标规划出车辆在三维地磁指纹地图内的行驶路线。

2.根据权利要求1所述的一种汽车导航路径规划方法，其特征在于，所述三维地图构建部分包括如下步骤：

S11、绘制室内环境中各楼层的平面导航地图；

S12、收集室内环境中各位置的地磁指纹信息、使室内环境中的三维坐标点与所述地磁指纹信息相对应，建立三维地磁指纹地图，所述三维指纹地图内包含有S11中所绘制的全部所述平面导航地图，每张所述平面导航地图均与室内环境中的一楼层匹配对应；

S13、在每张所述平面导航地图上标记该楼层中可用的上下楼通道的三维坐标、用多楼层作路径规划中的垂直路径点。

3.根据权利要求2所述的一种汽车导航路径规划方法，其特征在于：所述三维地磁指纹地图可将地磁指纹信息转换为室内环境中的三维坐标（X，Y，Z），其中（X，Y）表示某一平面内的二维坐标，Z表示该平面对应的室内环境中的楼层。

4.根据权利要求3所述的一种汽车导航路径规划方法，其特征在于，所述车辆实时导航部分包括如下步骤：

S21、待车辆驶入室内环境后，获取车辆所在位置的地磁指纹信息，依据车辆所在位置的地磁指纹信息、结合所述三维地磁指纹地图，确定车辆在室内环境中的三维坐标（X₁，Y₁，Z₁），其中，Z₁表示车辆在室内环境中的楼层；

S22、在所述三维地磁指纹地图中输入目标点在室内环境中的三维坐标（X₂，Y₂，Z₂），其中，Z₂表示目标点在室内环境中的楼层；

S23、判断Z₁与Z₂是否相同，若相同则直接调用对应楼层的平面导航地图完成同楼层内路径规划，若不同则进行多楼层路径规划。

5.根据权利要求4所述的一种汽车导航路径规划方法，其特征在于，S23中所述多楼层路径规划包括如下步骤：

S231、在所述三维地磁指纹地图中寻找到距离车辆最近的垂直路径点（X₃，Y₃，Z₃）；

S232、调用车辆所在楼层的平面导航地图完成车辆至所述垂直路径点（X₃，Y₃，Z₃）之间的同楼层内路径规划；

S233、通过垂直路径、在所述三维地磁指纹地图中寻找到目标点所在楼层的垂直路径点（X₄，Y₄，Z₄）；

S234、调用目标点所在楼层的平面导航地图完成所述垂直路径点（X₄，Y₄，Z₄）至目标点之间的同楼层内路径规划，并最终完成由车辆至目标点之间的路径规划。