[发明专利]一种基于无人机-车载协作网的车辆安全评级方法

权利要求书

1.一种基于无人机-车载协作网的车辆安全评级方法，其特征在于，包括：

步骤1：组建FANET编队；

步骤2：组建VANET编队；

步骤3：在使用DEMATEL评级模型前所有的传感器读数和评级读数都将被标记为一个特定的归一化值；

步骤4：通过DEMATEL方法计算车辆状况评级；

步骤5：将车辆状况评级带入车辆行为评级模型计算车辆行为评级；

步骤6：用车辆状况和行为评级计算最终车辆评级；

步骤7：通过最终的车辆评级采取措施，管理交通；

所述步骤1包括：

组建FANET编队，确立了无人机拓扑结构的预定义框架，将t时刻的避碰定义为有关于通信参数和传感器读取四元数的旋转矩阵：

其中，是一个避碰矩阵，为所定义的旋转矩阵，分别为局部参照系、通信参数和传感器读数，为通信参数分量，为传感器读数分量；

每个无人机都具有与网络中的一个设备相连的可用视线LoS，对于这种基于链路的无人机之间的连接，采用了优化的链路状态路由OLSR协议；

FANET具体参数确立包括车辆ID、基站连接、无人机队列矩阵、车辆数据、车辆行为数据、车辆评级、车辆以往评级；

所述步骤2包括：

所述VANET由车辆、信号传感器和本地传感器组成，对于车辆间的传输，使用贪心周界无状态路由GPSR协议；

对于车辆与无人机之间的传输，对GPSR数据结构进行了参数的扩展，为特征GPSR，即GPSR-F，参数包括速度、基准方向、超车、车辆状况、驾照和牌照、碰撞、停车、信号灯、醉酒驾驶、车辆状况评级、车辆行为评级；

所述步骤3包括：

在使用DEMATEL评级模型前所有的传感器读数和评级读数都将被标记为一个特定的归一化值；

归一化值是车辆当前状态和车辆行为的描述，生成参数的值映射图，分别为归一化车辆状况参数映射图、 归一化车辆行为参数映射图；

所述步骤4包括：

建立车辆状况初始矩阵，包括参数；

用平均矩阵覆盖初始矩阵；

计算出车辆状况的直接影响矩阵；

使用并采用最大-最小平均值法计算总影响矩阵，创建车辆状况评级表；

所述步骤5包括：

将车辆状况评级的值传递给车辆行为评级，采用DEMATEL方法策略，建立车辆行为初始矩阵；

平均矩阵覆盖初始矩阵；

计算出车辆行为的直接影响矩阵，最后得到总影响矩阵，创建车辆行为评级表；

所述步骤6包括：

车辆状况评级和车辆行为评级的最终评级被传递到中央信息库，同时，这些信息也会被传送该车辆及其附近的车辆，用于警示该车辆并向其周围车辆发出预警；车辆在时刻的总体信誉：

其中，是与同一的车辆之前的评级，使用一个权重因子来对其进行泛化：

第辆车在第时刻的整体车辆评级为：

评级值被映射到评级表，以描述车辆的整体状况；

车辆评级表中评分在0-0.5的需要进行监督干预，其中评分在0.3-0.5之间的车辆需要警示；评分超过0.5的可以正常行驶。