[发明专利]一种扫描轨迹的规划方法、存储介质及终端设备

权利要求书

1.一种扫描轨迹的规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标部位对应的三维数据，其中，所述目标部位包括目标血管；

基于所述三维数据，确定目标血管对应的移动轨迹，其中，所述移动轨迹被包括于所述三维数据中且位于目标部位的外表面；

获取目标部位的目标图像，并基于所述目标图像将所述移动轨迹匹配至目标部位，以得到扫描路径；

所述基于所述三维数据，确定目标血管对应的移动轨迹具体包括：

将所述三维数据按照预设方向进行切片，以得到若干切面图；

获取各切面图各自对应的目标定位点，其中，各目标定位点被包含于各自对应的切面图内；

基于获取到的若干目标定位点，确定所述目标血管对应的移动轨迹，其中，所述移动轨迹位于目标血管对应的目标部位的部位轮廓上；

所述若干切面图中的每个切面图均包括目标血管的横截面，并且若干切面图中的任意两个相邻切面图在所述三维数据中的距离相等；

所述获取各切面图各自对应的目标定位点具体包括：

对于每个切面图，获取该切面图中的目标血管对应的图像区域；所述图像区域通过图像识别方式获取到，所述图像识别方式包括预先训练的识别模型或边缘识别方式；

根据获取到的图像区域确定所述目标血管的管径中心点，并将该管径中心点作为该切面图对应的目标定位点；

所述基于获取到的若干目标定位点，确定所述目标血管对应的移动轨迹具体包括：

对于每个目标定位点，在目标部位的部位轮廓选取一轨迹点，其中，该轨迹点和目标定位点的距离为目标定位点与目标部位的部位轮廓之间无骨骼阻碍的最小距离；其中，所述部位轮廓为所述目标部位的皮肤表面所对应的图像区域，所述轨迹点和目标定位点的距离=目标血管的血管半径+轨迹点到目标血管的管壁的距离；

将获取到的若干轨迹点的连线作为所述目标血管对应的移动轨迹。

2.根据权利要求1所述扫描轨迹的规划方法，其特征在于，所述获取目标部位的目标图像，并基于所述目标图像将所述移动轨迹匹配至目标部位，以得到扫描路径具体包括：

获取所述目标部位的目标图像，其中，所述目标图像包括深度信息；

在所述目标图像中选取所述目标部位的候选部位轮廓；

基于所述候选部位轮廓以及所述三维数据中的部位轮廓，确定所述移动轨迹对应的候选路径，其中，所述候选路径位于所述候选部位轮廓上；

将所述候选路径作为目标血管对应的扫描路径。

3.根据权利要求1所述扫描轨迹的规划方法，其特征在于，所述获取目标部位的目标图像，并基于所述目标图像将所述移动轨迹匹配至目标部位，以得到扫描路径之后，所述方法还包括：

控制机械臂带动超声探头按照所述扫描路径对目标血管进行扫描，以得到扫描图像；

基于所述扫描图像，确定目标血管的血管管径以及参考距离，其中，所述参考距离为目标血管与皮肤表面之间的距离；

根据所述血管管径以及所述参考距离调整所述扫描路径，并将调整后的扫描路径作为目标血管对应的扫描路径。

4.根据权利要求3所述扫描轨迹的规划方法，其特征在于，所述根据所述血管管径以及所述参考距离调整所述扫描路径具体包括：

若血管管径与参考距离的和小于预设距离，则将所述超声探头沿超声发射中心线向远离皮肤表面的方向移动，其中，所述预设距离为所述扫描图像对应的轨迹点对应的目标定位点与目标部位的部位轮廓之间无骨骼阻碍的最小距离；

获取移动后的超声探头的位置信息，并采用所述位置信息更新所述扫描图像对应的轨迹点，以调整所述扫描路径。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1-4任意一项所述的扫描轨迹的规划方法中的步骤。

6.一种终端设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及通信总线;所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；

所述通信总线实现处理器和存储器之间的连接通信；

所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如权利要求1-4任意一项所述的扫描轨迹的规划方法中的步骤。