[发明专利]一种高精度仿真点云模型的生成方法

权利要求书

1.一种高精度仿真点云模型的生成方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取在机器人仿真软件中建立的生产线场景模型；

在与生产线场景模型匹配的坐标系中，根据设定的光源位置，利用阴影映射法对生产线场景模型进行渲染，得到具有正确阴影关系的生产线场景模型；

利用纹理贴图的方法对正确阴影关系的生产线场景模型进行渲染，得到该场景的虚拟投影；

根据针孔成像模型，对虚拟投影进行场景图像采集；

对采集的图像进行解码，计算空间点三维坐标生成仿真点云模型。

2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述利用阴影映射法对生产线场景模型进行渲染，得到具有正确阴影关系的生产线场景模型，具体为：

计算生产线场景模型中各点在光源坐标系下的投影坐标以及深度信息，并记录各投影坐标对应的最小深度值；

若场景模型中某点的深度信息大于对应投影坐标记录的最小深度信息，说明该点处于阴影中，则将该点渲染为黑色；

若场景模型中某点的深度信息等于对应投影坐标记录的最小深度信息，说明该点不处于阴影中，则将该点渲染为白色。

3.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述利用纹理贴图的方法对正确阴影关系的生产线场景模型进行渲染，得到该场景的虚拟投影；具体为：

根据虚拟投影仪的参数信息，建立虚拟投影仪的投影矩阵，根据投影矩阵计算出场景模型各点在虚拟投影仪成像平面上的坐标值；

根据场景模型中某点在虚拟投影仪成像平面上的坐标值，读取待投影编码图像中对应位置的颜色值，对该点进行渲染。

4.根据权利要求3所述的生成方法，其特征在于，所述投影矩阵为：

其中，其中n和f分别为近平面和远平面与投影仪光心的距离；l、r、t、b是投影仪图像的范围坐标。

5.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述根据针孔成像模型，对虚拟投影进行场景图像采集，具体为：

根据针孔相机参数信息，建立针孔相机成像模型，对场景中各点计算其在相机成像平面上对应的坐标值，计算公式如下：

其中，u、v为图像坐标值；α、β、u₀、v₀、R、t为相机参数；x_w、y_w、z_w为点在世界坐标系下的坐标值；z_c为点在相机坐标系下的z坐标值；

利用该点的颜色值对该坐标对应像素进行着色，实现场景图像采集。

6.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述对采集的图像进行解码，计算空间点三维坐标生成仿真点云模型，具体为根据场景中指定点在投影仪坐标系中的位置信息，得到该点的空间坐标，进一步生成仿真点云模型。