[发明专利]一种轮足混合式机器人腿部及轮足混合式机器人

权利要求书

1.一种轮足混合式机器人腿部，其特征在于，包括：驱动单元、第一驱动轮、第一从动轮、第二驱动轮、第二从动轮、滚轮和动力切换单元；

所述第一驱动轮与所述第二驱动轮并列设置，且均通过髋关节转轴转动安装于所述腿部的髋关节处；所述第一从动轮与所述第二从动轮并列设置，且均通过膝关节转轴转动安装于所述腿部的膝关节处；其中，所述第一从动轮与所述膝关节转轴固定连接，且所述膝关节转轴与所述腿部的小腿固定连接，所述第二从动轮与所述滚轮同轴固定连接；

所述驱动单元的输出动力依次经所述第一驱动轮、所述第一从动轮至所述小腿，形成第一动力传输路线，使所述以足式状态运动，或者，所述驱动单元的输出动力依次经所述第二驱动轮、所述第二从动轮至所述滚轮，形成第二传输路线，使所述以轮式状态运动；

所述动力切换单元能够使所述驱动单元的输出动力在所述第一动力传输路线和所述第二动力传输路线间进行切换，以使所述轮足混合式机器人在所述足式状态运动和所述轮式状态运动之间进行切换。

2.根据权利要求1所述的轮足混合式机器人腿部，其特征在于，所述膝关节转轴与所述第一从动轮一体成型。

3.根据权利要求1所述的轮足混合式机器人腿部，其特征在于，所述第一驱动轮、所述第一从动轮、所述第二驱动轮、所述第二从动轮均为绳轮，

对应的，

所述轮足混合式机器人腿部还包括：传动钢丝绳，所述传动钢丝绳绕于所述第一驱动轮和所述第一从动轮上，以将所述驱动单元的输出动力由所述第一驱动轮传输至所述第一从动轮；或者，所述传动钢丝绳绕于所述第二驱动轮与所述第二从动轮上，以将所述驱动单元的输出动力由所述第二驱动轮传输至所述第二从动轮上。

4.根据权利要求3所述的轮足混合式机器人腿部，其特征在于，所述动力切换单元包括：活动拨块和固定部，所述固定部固定安装于所述轮足混合式机器人腿部的大腿上，所述活动拨块活动安装于所述固定部上，且所述固定部能够通过电磁力和弹簧力的作用带动所述活动拨块运动，以由所述活动拨块带动所述传动钢丝绳在所述第一动力传输路线和所述第二动力传输路线之间进行切换。

5.根据权利要求3所述的轮足混合式机器人腿部，其特征在于，所述轮足混合式机器人腿部还包括：张紧机构，安装于所述轮足混合式机器人腿部的大腿上，能够使所述传动钢丝绳在所述第一驱动轮和所述第一从动轮上张紧，或者，使所述传动钢丝绳在所述第二驱动轮和所述第二从动轮上张紧。

6.根据权利要求5所述的轮足混合式机器人腿部，其特征在于，所述张紧机构包括：电动伸缩杆和张紧轮，所述电动伸缩杆固定安装在所述大腿上，所述张紧轮安装在所述电动伸缩杆上，能够在所述电动伸缩杆的带动下运动，以压紧或放松所述传动钢丝绳。

7.根据权利要求6所述的轮足混合式机器人腿部，其特征在于，所述张紧轮有两个，两个所述张紧轮同轴并列设置，且均能够在所述电动伸缩杆的带动下运动；其中，一个所述张紧轮与所述第一驱动轮、所述第一从动轮在同一平面上，能够对所述传动钢丝绳在所述第一驱动轮、所述第一从动轮上进行张紧或放松；另一个所述张紧轮与所述第二驱动轮、所述第二从动轮在同一平面上，能够对所述传动钢丝绳在所述第二驱动轮、所述第二从动轮上进行张紧或放松。

8.根据权利要求1-7任一所述的轮足混合式机器人腿部，其特征在于，所述驱动单元包括：第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机用于驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮，所述第二驱动电机与所述轮足混合式机器人腿部的大腿连接，用于驱动所述大腿绕所述轮足混合式机器人腿部的髋关节摆动。

9.根据权利要求8所述的轮足混合式机器人腿部，其特征在于，所述第一驱动电机和所述第二驱动电机均为无框电机，所述第一驱动电机与所述第二驱动电机套装，且均安装于所述轮足混合式机器人腿部的髋关节处。

10.一种轮足混合式机器人，其特征在于，包括多组权利要求1-9任一所述的轮足混合式机器人腿部。