[发明专利]一种用于测距飞行器的云台及云台的控制方法

说明书

一种用于测距飞行器的云台及云台的控制方法，用于测距飞行器的云台包括：固定台，包括：与飞行器相连的连接板，以及用于固定测距仪的第一环形支撑架，连接板和第一环形支撑架通过弹性元件相连；第一环形支撑架为磁性元件；磁力发生机构，包括：第二环形支撑架，第二环形支撑架其周向方向上缠绕有至少三段相互独立的第二通电线圈；陀螺仪，用于检测第一环形支撑架的倾斜角度；控制器，控制器接收陀螺仪检测到的倾斜角度信息，产生与第一环形支撑架相反的磁作用力使第一环形支撑架处于水平状态。以解决现有技术中的多轴云台其驱动力较小和可靠性较差，难以保证体积大、重量沉的激光测距仪其位置稳定的问题。

技术领域

本发明涉及无人机的云台技术领域，具体涉及一种用于测距飞行器的云台及云台的控制方法。

背景技术

测距飞行器需要具备激光测距的功能。由于其准确性测距多选用激光测距仪。激光测距是以激光器作为光源进行测距。激光测距仪是利用激光对目标的距离进行准确测定的仪器。激光测距仪在工作时向目标射出一束很细的激光，由光电元件接收目标反射的激光束，计时器测定激光束从发射到接收的时间，计算出从观测者到目标的距离。

具有激光测距功能的电子设备往往体型较大，所以当将上述激光测距仪安装在现有飞行器云台上时，激光测距仪极容易收到风力影响。现有的多轴云台其云台转轴的驱动力较小，而且在极端使用条件下容易发生断裂或者转动不畅等问题，难以驱动上述体积大、重量沉的激光测距仪。特别是，特别是在军事用途上，因为激光测距仪其测距长度的需要，导致激光测距仪的体积更大，现有的云台就更难保证激光测距仪的位置稳定。所以需要一种适用测距飞行器的云台，以解决现有多轴云台其驱动力较小和可靠性较差的问题。

发明内容

本发明旨在提供一种用于测距和拍照飞行器的云台及云台的使用方法，以解决现有技术中的多轴云台其驱动力较小和可靠性较差，难以保证体积大、重量沉的激光测距仪其位置稳定的问题。为此，本发明提供一种用于测距飞行器的云台，包括：

固定台，包括：与飞行器相连的连接板，以及用于固定测距仪的第一环形支撑架，所述连接板和所述第一环形支撑架通过弹性元件相连；所述第一环形支撑架为磁性元件；

磁力发生机构，包括：与所述第一环形支撑架形状相适配的第二环形支撑架，所述第二环形支撑架其周向方向上缠绕有至少三段相互独立的第二通电线圈，所述第二通电线圈包括：依次布置在所述第二环形支撑架其周向方向上的第一线圈、第二线圈以及第三线圈；所述第一线圈、第二线圈以及第三线圈分别与相互独立的第二供电线路相连通；

陀螺仪，设置在所述第一环形支撑架上，用于检测所述第一环形支撑架的倾斜角度；

控制器，分别与所述陀螺仪和所述第二供电线路电连接，所述控制器接收所述陀螺仪检测到的倾斜角度信息，并分别控制所述第二通电线圈通电，以产生与所述第一环形支撑架相反的磁作用力使所述第一环形支撑架处于水平状态；所述控制器根据所述倾斜角度信息分别通过所述第二供电线路向所述第一线圈、所述第二线圈以及所述第三线圈通入不同大小的电流。

可选的，所述第一环形支撑架为磁铁。

可选的，所述第一环形支撑架其周向方向上缠绕有第一通电线圈，且所述第一通电线圈与第一供电线路相连通；

所述控制器接收所述陀螺仪检测到的倾斜角度信息，并分别通过所述第一供电线路控制所述第一通电线圈和所述第二通电线圈通电，所述第一通电线圈和所述第二通电线圈产生相反的磁作用力使所述第一环形支撑架处于水平状态。

可选的，所述第二环形支撑架通过设置在其周向方向上的至少三根第一连接杆与所述连接板固定相连，且所述第一连接杆具有供所述第二供电线路其电线通过的中空内腔；

所述第一线圈、第二线圈以及第三线圈分别与其中一个所述第一连接杆对应设置。