[发明专利]摆轮的控制方法及装置

权利要求书

1.一种摆轮的控制方法，其特征在于，包括：

获取目标对象的传输方向，其中，所述目标对象为待分拣物品；

确定所述目标对象被输送到摆轮的预定位置处，其中，所述预定位置处为所述摆轮在转动时能够将所述目标对象移动到目标传送带的入口处的位置；

生成所述摆轮的不同转动触发信号与多个预设功能之间的映射关系；

通过触发所述多个预设功能中的预定功能，以从所述不同转动触发信号中选择目标转动触发信号，其中，所述目标转动触发信号带动所述摆轮基于所述预定功能对象的转动轨迹进行转动，将所述目标对象输送到目标位置；

其中，生成所述摆轮的不同转动触发信号与多个预设功能之间的映射关系，包括：对所述摆轮的转向控制进行调试；

其中，对所述摆轮的转向控制进行调试，包括：生成所述摆轮的多个路径位置参数与多个选择路径对应的所述多个预设功能的映射关系；通过所述摆轮的不同转动触发信号触发所述多个选择路径对应的不同功能控制所述摆轮的转动方向以将多个测试对象输送到不同测试位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在生成所述摆轮的不同转动触发信号与多个预设功能之间的映射关系之前，还包括：

获取所述摆轮的特征信息，并获取所述摆轮所属分拣系统的多个传输带相对于所述摆轮的分布信息；

基于所述特征信息以及所述分布信息设置所述分拣系统的多个预设功能。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述特征信息以及所述分布信息设置所述分拣系统的多个预设功能，包括：

基于所述特征信息设置所述摆轮的电机对应的编码器的清零功能；

基于所述分布信息设置所述多个传输带中每一个传输带相对于所述摆轮的所述多个选择路径，并根据所述多个选择路径设置为所述多个预设功能。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在生成所述摆轮的多个路径位置参数与所述多个选择路径对应的所述多个预设功能的映射关系之前，对所述摆轮的转向控制进行调试，还包括：

控制所述摆轮的电机的编码器进行清零操作，其中，所述清零操作包括：绝对位置清零操作和物理位置清零操作；

在所述编码器执行所述清零操作后，通过寸动功能控制所述摆轮运行到多个位置方向，将所述多个位置方向写入多个路径位置参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述编码器的清零功能包括以下至少之一：绝对编码器多圈位置清零、编码器单圈位置清零、编码器位置补偿、编码器位置清零状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在通过触发所述多个预设功能中的预定功能，以从所述不同转动触发信号中选择目标转动触发信号之前，还包括：

通过选择模型，确定与所述传输方向对应的输送策略，其中，所述选择模型为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，所述多组训练数据中的每一组训练数据均包括：传输方向以及与所述传输方向对应的输送策略；

根据所述输送策略确定所述预定功能。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标对象的传输方向，包括以下至少之一：

通过视觉检测模块对所述目标对象进行视觉分析，得到所述传输方向；

采集所述目标对象的至少一个图片，对所述至少一个图片进行分析，得到所述传输方向。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，在将所述目标对象输送到目标位置之后，还包括：控制所述摆轮返回到零点位置。