[发明专利]器械夹持装置、机械臂以及手术机器人

说明书

本发明公开了一种器械夹持装置、机械臂以及手术机器人，所述器械夹持装置用于夹持器械，所述器械夹持装置包括基座、枢接于所述基座上的两个相对设置的夹持件，所述夹持件包括枢接于所述基座上具有相对的第一端和第二端的转动部以及与所述转动部的第一端活动连接并设于所述基座内的夹持部，所述第二端用于在受到作用力时移动而带动所述第一端向外移动，从而带动所述夹持部相对所述基座向外移动，使所述夹持部从夹持状态转换为张开状态而与所述器械分离。本发明可以使器械实现快速拆装，以提高器械的拆卸和安装效率，从而提高手术操作的效率。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种器械夹持装置、机械臂以及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

手术机器人涉及各种器械结构，这些器械在手术过程中需要能够快速安装和拆卸。例如，戳卡是手术机器人在进行腹部或胸部手术中的一种常用的工具，戳卡的作用是在进行手术时作为一种引导工具将手术器械引导至腹腔或胸腔内的手术区。在手术进行前需要先将戳卡快速地安装在手术机器人的操作臂上，而在手术结束后或者需要更换戳卡时，又必须能够方便快捷地将戳卡从操作臂上拆下来。

现有的戳卡一般通过螺丝固定在持械臂上，这样在安装和拆卸戳卡时比较费时。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种器械夹持装置、机械臂以及手术机器人，旨在使手术机器人的器械可以实现快速拆装，以提高器械的安装和拆卸效率。

为实现上述目的，本发明提供一种器械夹持装置，所述器械夹持装置用于夹持器械，所述器械夹持装置包括基座、枢接于所述基座上的两个相对设置的夹持件，

所述夹持件包括枢接于所述基座上具有相对的第一端和第二端的转动部以及与所述转动部的第一端活动连接并设于所述基座内的夹持部，

所述第二端用于在受到作用力时移动而带动所述第一端向外移动，从而带动所述夹持部相对所述基座向外移动，使所述夹持部从夹持状态转换为张开状态而与所述器械分离。

优选地，所述第一端设有第一活动槽，所述夹持部上设有第一转轴，所述第一转轴活动连接于所述第一活动槽内，并在所述第一活动槽内具有移动前的第一初始位置和移动后的第一终止位置，

在所述第一转轴处于所述第一初始位置时，所述两个夹持部处于夹持状态；在所述第一转轴处于所述第一终止位置时，所述两个夹持部处于张开状态。

优选地，所述夹持部包括设有所述第一转轴的转动体以及设于所述基座内并与所述转动体连接的夹头体，所述夹头体用于夹持所述器械并在所述第一端向外移动时，相对所述基座向外平移而松开所述器械。

优选地，所述转动体凹设有定位槽，所述定位槽将所述转动体分隔成相对设置的第一本体和第二本体，所述第一转轴设于所述定位槽内并连接所述第一本体和所述第二本体，所述定位槽用于收容所述第一端。

优选地，所述基座包括壳体以及设于所述壳体内并用于枢接所述转动部的座体，所述座体在相对设置的两个侧面凹设有滑动槽，以供所述夹持部沿着所述滑动槽滑动。

优选地，所述夹持部沿着所述滑动槽滑动的路径为直线。

优选地，所述夹持件还包括连接两个所述转动部的按压件，所述按压件用于在受到按压力时，抵触所述第二端而使所述第二端移动，从而使所述第一端向外移动而带动所述夹持部相对所述基座向外移动。

优选地，所述第二端与所述按压件活动连接，所述第一端与所述夹持部活动连接。