[发明专利]一种核工业设备拆装机器人以及快速拆装方法

权利要求书

1.一种核工业设备拆装机器人，其特征在于，所述核工业设备拆装机器人包括工作台、均设置于所述工作台上的机械手、多个拆装结构、多个定位组件、位移传感器和控制器；

所述定位组件包括分别设置在所述工作台上的多个导向桩以及多个定位销，所述定位销用于定位核工业设备，多个所述导向桩围绕所述核工业设备间隔分布；

所述拆装结构包括分别设置在所述工作台上的夹紧装置以及传动装置，所述夹紧装置包括壳体、均设置于壳体内的垫块和压板，所述压板设置在所述垫块上且能够在所述垫块上移动伸出所述壳体以用于压紧或松开所述核工业设备；所述传动装置通过安装板安装在所述壳体上，所述传动装置包括顶升蜗杆、主动蜗杆以及套设在所述顶升蜗杆外部的蜗轮，所述顶升蜗杆的一端与所述压板固定连接，所述顶升蜗杆与所述蜗轮的内部进行螺纹配合；所述主动蜗杆的上端固定套设有杆套，所述主动蜗杆的中端与所述蜗轮进行齿轮啮合，所述主动蜗杆旋转能够带动所述蜗轮旋转，所述蜗轮带动所述顶升蜗杆做直线往复运动；

所述机械手的前端安装有驱动件和由所述驱动件驱动旋转的旋转块，所述旋转块开设有旋转孔，所述旋转孔的形状与所述杆套的形状相匹配，所述旋转块能够通过所述旋转孔带动所述杆套旋转从而带动所述主动蜗杆旋转；

所述壳体内设置有用于对所述顶升蜗杆的移动距离进行检测的所述位移传感器，所述控制器分别与所述位移传感器、所述驱动件电连接。

2.如权利要求1所述的核工业设备拆装机器人，其特征在于，多个所述拆装结构对称设置于所述工作台的两侧。

3.如权利要求1所述的核工业设备拆装机器人，其特征在于，所述杆套的外表面为正六边形，所述旋转孔的形状也为正六边形。

4.如权利要求1所述的核工业设备拆装机器人，其特征在于，所述压板的底面为斜面，所述斜面从所述压板的中部朝所述压板的自由端向上方倾斜。

5.如权利要求1-4任意一项所述的核工业设备拆装机器人，其特征在于，所述导向桩包括多对横向桩组和多对纵向桩组，一对所述横向桩组包括相对的两个横向桩，一对所述纵向桩组包括相对的两个纵向桩，所述横向桩组中两个所述横向桩的连线与所述纵向桩组中两个所述纵向桩的连线相互垂直；所述核工业设备设置在所述横向桩组的两个所述横向桩之间且设置在所述纵向桩组的两个所述纵向桩之间。

6.如权利要求5所述的核工业设备拆装机器人，其特征在于，所述导向桩均为楔形块，所述导向桩的斜面均从所述导向桩的底面朝所述导向桩的顶面倾斜，所述横向桩组的两个所述横向桩的斜面相对设置，所述纵向桩组的两个所述纵向桩的斜面相对设置。

7.如权利要求1-4任意一项所述的核工业设备拆装机器人，其特征在于，所述定位销安装在所述工作台上，所述定位销的顶端为球形结构以用于定位所述核工业设备。

8.如权利要求1-4任意一项所述的核工业设备拆装机器人，其特征在于，所述核工业设备为切割设备。