[发明专利]一种基于扭矩前馈的电动汽车防溜坡控制方法

说明书

本发明公开了一种基于扭矩前馈的电动汽车防溜坡控制方法，所述方法包括以下步骤：步骤S1：当电机控制器接收到整车控制器发送的控制模式指令后，进入转速控制模式；步骤S2：当车辆冲坡并松油门的情况下，记录当前扭矩作为前馈扭矩；步骤S3：在步骤S2前馈扭矩基础上，附加PI控制扭矩，得到电机目标转矩；步骤S4：将步骤S3得到的电机目标转矩进行梯度变化处理，得到驻坡转矩；步骤S5：通过电机矢量控制SVPWM算法控制逆变器开关时间，控制电机输出驻坡转矩。本发明的基于扭矩前馈的电动汽车防溜坡控制方法在没有坡度传感器的前提下，增加一个扭矩前馈的环节，有助于防溜坡的控制以及防止因为防溜坡模式切换时扭矩突变的现象发生。

技术领域

本发明涉及新能源汽车技术领域，具体涉及一种基于扭矩前馈的电动汽车防溜坡控制方法。

背景技术

当车辆在坡道上驻车或者起步时，对驾驶员的操作要求高，车辆容易发生溜坡，安全性差。由于安装坡度传感器成本较高，在不知道坡度的情况，需要快速并稳定控制电机扭矩达到车辆停在坡上的目的。

现有驻坡方法：

1、利用直接零转速PI调节控制方法，该方法调节时间较长，后溜距离长，安全性差。从扭矩模式切换到0转速控制模式时，扭矩可能会发生突变，从而导致车辆抖动现象。

2、根据车辆减速度及整车质量计算坡道补偿扭矩，此方法能够在一定程度上达到快速停坡的目的，但是由于使用减速度存在一定的滞后性以及整车质量的不固定性，都会导致计算的补偿扭矩有一定的误差。

基于上述情况，本发明提出了一种基于扭矩前馈的电动汽车防溜坡控制方法，可有效解决以上问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于扭矩前馈的电动汽车防溜坡控制方法。本发明的基于扭矩前馈的电动汽车防溜坡控制方法配合整车控制器模式指令，电机控制器进行自行快速防溜坡控制。在没有坡度传感器的前提下，增加一个扭矩前馈的环节，有助于防溜坡的控制以及防止因为转速控制模式切换时扭矩突变的现象发生。

本发明通过下述技术方案实现：

一种基于扭矩前馈的电动汽车防溜坡控制方法，所述方法包括以下步骤：

步骤S1：当电机控制器接收到整车控制器发送的控制模式指令后，进入转速控制模式；

步骤S2：当车辆冲坡并松油门的情况下，记录当前实际扭矩作为前馈扭矩；或者当在坡上因踩刹车退出转速控制模式时，记录当前实际扭矩作为前馈扭矩；或者当车辆进入转速控制模式之前松油门并轻踩刹车情况下，记录车辆后溜或前溜之前的最大扭矩*k作为前馈扭矩，系数k可根据车辆进行标定，取值范围是0-1；

步骤S3：在步骤S2前馈扭矩基础上，附加对电机转速及目标转速之间的差值PI控制扭矩，得到驻坡转矩；

步骤S4：将步骤S3得到的驻坡转矩进行梯度变化处理，得到目标转化扭矩；

步骤S5：通过电机矢量控制SVPWM算法控制逆变器开关时间，控制电机输出目标转化扭矩；

步骤S6：判断是否退出转速控制模式；若退出，则进入步骤S7；若不退出，则进入步骤S2；

步骤S7：将转速控制输出驻坡扭矩清零复位操作；

步骤S8：控制电机输出最终目标扭矩。

本发明的目的在于提供一种基于扭矩前馈的电动汽车防溜坡控制方法。本发明的基于扭矩前馈的电动汽车防溜坡控制方法配合整车控制器模式指令，电机控制器进行自行快速防溜坡控制。在没有坡度传感器的前提下，增加一个扭矩前馈的环节，有助于防溜坡的控制以及防止因为转速控制模式切换时扭矩突变的现象发生。

优选的，所述控制模式包括前进扭矩控制模式、转速控制模式、关管模式、0扭矩模式、制动模式和后退扭矩控制模式。