[发明专利]一种基于DEM的无人直升机飞行航线诊断方法

权利要求书

1.一种基于DEM的无人直升机飞行航线诊断方法，其特征在于，包括如下步骤：

第一步，获取航线所有航点信息，将飞行原点与航线起始点和终止点进行连线，与航线轨迹形成一个闭合多边形；

第二步，根据闭合多边形的顶点经纬度数据，获取闭合多边形各个边在空间中航线和高程所在切面的二维直线方程；

第三步，进行轨迹点采样，获取采样点经纬度，以及采样点设定范围内的高程最大值；

第四步，根据各个采样点的高程最大值，确定高程基准线；

第五步，根据各个边在空间中航线和高程所在切面的二维直线方程，获取采样点处航线设定高度，与高程基准线上对应采样点的值进行比较，如航线所有采样点在高程基准线上方则认为该航线飞行安全，否则该航线为不安全航线；

第六步，对轨迹形成的闭合多边形所有航线段重复步骤三～步骤五，完成所有航线段诊断，并给出诊断结果。

2.根据权利要求1所述的基于DEM的无人直升机飞行航线诊断方法，其特征在于，第二步中，根据闭合多边形的顶点经纬度数据，获取闭合各个边在空间中航线和高程所在切面的二维直线方程，具体方法为：以x轴为航线段飞行方向，Y轴为空间高程方向，建立航线在空间中飞行轨迹与高程的二元方程y＝kx+b，k为斜率，b为截距。

3.根据权利要求1所述的基于DEM的无人直升机飞行航线诊断方法，其特征在于，第三步中，进行轨迹点采样，获取采样点经纬度及采样点设定范围内的高程最大值，具体方法为：在x轴以10m为单位进行轨迹点采样，记采样点经纬度为(Lon’,Lat’)，获取采样点10米范围内的高程最大值，其中提取指定经纬度高程数据，具体过程为：

(1)设定DEM高程数据加载区域，包括区域的中心点经度LON₀、经度LAT₀，以及区域范围，计算加载区域内的外切正方形各个顶点的经纬度；

(2)对各个顶点经纬度进行取整，得到4组整数对(X1，Y1)、(X2，Y2)、(X3，Y3)、(X4，Y4)，对四组整数对进行字符串格式化得到“ASTGTM2_NY1EX1”“ASTGTM2_NY2EX2”，“ASTGTM2_NY3EX3”，“ASTGTM2_NY4EX4”四个顶点经纬度标识；

(3)根据四个顶点经纬度标识，加载在此范围内的DEM高程数据文件；

(4)调用ArcEngine提供的接口函数从DEM高程数据文件中获取高程数据。

4.根据权利要求1所述的基于DEM的无人直升机飞行航线诊断方法，其特征在于，第四步中，根据各个采样点的高程最大值，确定高程基准线，具体方法为：在各个采样点的高程最大值基础上增加5米，得到高程基准线。

5.一种基于DEM的无人直升机飞行航线诊断系统，其特征在于，基于权利要求1-4任一项所述的方法，进行基于DEM的无人直升机飞行航线诊断。

6.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-4任一项所述的方法，进行基于DEM的无人直升机飞行航线诊断。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一项所述的方法，进行基于DEM的无人直升机飞行航线诊断。