[发明专利]一种基于免疫优化算法的iGPS发射器布局优化方法

权利要求书

1.一种基于免疫优化算法的iGPS发射器布局优化方法,其特征在于包括如下步骤：

S101：在室内空间定位系统中，为了获得最优的发射器布局，根据系统的测量原理推导出系统的测量不确定度模型；

S102：依据已有的测量不确定度模型建立亲和度函数；

S103：最后采用免疫优化算法对发射器布局进行优化，使测量系统达到更高的定位精度。

2.根据权利要求1所述的一种基于免疫优化算法的iGPS发射器布局优化方法，其特征在于：所述S101中，系统的测量不确定度模型建立过程如下：

当iGPS发射器的转台处于初始位置时，对发射器的两面扇面激光进行标定，得到两个光平面的特征参数，可以构造出两个光平面的平面方程：

M₁:a₁x+b₁y+c₁z+d₁＝0

M₂:a₂x+b₂y+c₂z+d₂＝0；

发射器工作时，两个光平面绕公共转轴以角速度ω进行转动，假设接收器接收到发射器同步脉冲的时刻为t₀，此时两个光平面正好转动至初始位置，当光平面M₁先扫过接收器时，接收器记录此时的时刻为t₁，此时光平面M₁相对于初始位置转过的角度为θ₁，当光平面M₂正好扫过接收器时，接收器记录此时的时刻t₂，此时光平面M₂相对于初始位置转过的角度为θ₂；

其中：

当两扇光平面分别扫过接收器时，假设转动角度为θ，则旋转矩阵为：

由此推导出两光平面在旋转θ角度后的平面参数为：

将式代入平面方程式式，可得两扇光平面的平面方程的系数分别为：

则两个平面的平面方程为：

由此便可得到iGPS发射器的单站数学模型。