[发明专利]用于机器人生产系统仿真的三维场景管理与文件存储方法在审
申请号: | 202011513411.2 | 申请日: | 2020-12-18 |
公开(公告)号: | CN112509103A | 公开(公告)日: | 2021-03-16 |
发明(设计)人: | 王念峰;杨天;张宪民;郑永忠 | 申请(专利权)人: | 华南理工大学;佛山市三技精密机械有限公司 |
主分类号: | G06T15/00 | 分类号: | G06T15/00;G06F16/13 |
代理公司: | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人: | 詹丽红 |
地址: | 510640 广*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 用于 机器人 生产 系统 仿真 三维 场景 管理 文件 存储 方法 | ||
本发明公开了一种用于机器人生产系统仿真的三维场景管理与文件存储方法,包括以下步骤:构建三维场景对象;构建三维场景树结构和三维场景文件的存储格式,将三维场景对象存储在三维场景树的节点上;基于三维场景文件的存储格式,将三维场景树节点上的三维场景对象存储到三维场景文件中。采用本发明,便于管理机器人生产系统仿真的三维场景对象,在存储三维场景对象数据的同时,也保留了父子节点关系,而且再次读取三维场景文件后,可以快速重建三维场景树,并还原三维场景对象的状态。
技术领域
本发明涉及三维场景存储技术领域,具体涉及一种用于机器人生产系统仿真的三维场景管理与文件存储方法。
背景技术
机器人生产系统仿真软件中有大量的仿真资源,这些仿真资源通常都是以对象的形式存在的,包括机器人、传送带等设备对象以及三维模型、三维点、坐标系等三维对象。构建三维仿真场景时,需要进行仿真资源的添加、移除等操作,搭建完三维仿真场景后,还需要将其保存到本地以方便重复使用。因此,寻求一种有效且便捷的方法进行三维场景管理与文件存储方法是必要的。
目前有一种SDFormat格式可以用来描述机器人仿真软件中三维场景对象,它也是一种XML格式,但直接从该格式构建得到三维场景树过于复杂,给用户带来不便。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中的上述缺陷,提供一种用于机器人生产系统仿真的三维场景管理与文件存储方法。
本发明的目的可以通过采取如下技术方案达到:
一种用于机器人生产系统仿真的三维场景管理与文件存储方法,所述三维场景管理与文件存储方法包括以下步骤:
S1、构建三维场景对象;
S2、构建三维场景树结构和三维场景文件的存储格式,将所述三维场景对象存储在三维场景树的节点上;
S3、基于所述三维场景文件的存储格式,将三维场景树节点上的三维场景对象存储到三维场景文件中,或者读取三维场景文件后,快速重建三维场景树。
进一步地,所述三维场景对象包括三维对象类和三维设备类,其中,三维设备类包括机器人和传送带,三维对象类包括三维点、坐标系、零件、装配体,所述三维场景对象的数据结构包括一系列的属性和方法。
进一步地,所述三维场景树结构是MFC树控件CTreeCtrl,它由一个场景根节点和其它树枝、树叶节点组成,所述三维场景对象附加在三维场景树的节点上。
进一步地,所述三维场景文件的存储格式为XML文件格式。
进一步地,所述三维场景树的节点包括机器人节点、工具节点、传送带节点、零件节点、装配体节点、坐标系节点、示教点节点,每个三维场景树的节点代表一个场景对象。
进一步地,所述步骤S3中,遍历整个三维场景树的节点,将附加在三维场景树节点上的三维场景对象数据结构存储到三维场景文件中。
进一步地,所述步骤S3中,在保存三维场景文件时,在XML文档中插入根元素节点Items得到根节点pItems,定义XML父节点指针pParent、XML新插入的节点指针pNewNode、树控件当前节点hItem、当前树控件节点缩进量iIndent、上一次树控件节点缩进量iLastIndent,然后遍历MFC树控件CTreeCtrl的所有节点,进而保存树节点的信息到XML中。
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