[发明专利]具有施加的责任约束的导航系统

权利要求书

1.一种用于主车辆的自动驾驶系统，所述系统包括：

用于获取主车辆附近环境的感测数据的接口，所述感测数据是从主车辆的至少一个传感器设备捕捉的；和

至少一个处理设备，配置为：

确定用于实现主车辆的导航目标的计划的导航动作；

从感测数据中识别主车辆的环境中的目标车辆；

预测如果采取计划的导航操作，则将产生的主车辆与目标车辆之间的距离；

识别主车辆的定义制动能力、主车辆的定义加速能力以及主车辆的纵向速度；

基于主车辆的定义制动能力、主车辆的定义加速能力以及主车辆的纵向速度来确定主车辆制动距离；

基于目标车辆的纵向速度和目标车辆的定义制动能力，确定目标车辆制动距离；和

当计划的导航动作的预测距离大于计算的安全纵向距离时，使主车辆实施计划的导航动作，所述安全纵向距离是基于所确定的主车辆制动距离和所确定的目标车辆制动距离来计算的。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述安全纵向距离是最小安全纵向距离，所述最小安全纵向距离包括与主车辆从所识别的主车辆的纵向速度开始、在一定时间段内、以主车辆的最大加速能力能够行驶的距离相对应的加速距离。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述安全纵向距离还基于与主车辆相关联的响应时间来计算。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，主车辆的定义制动能力基于环境的天气和道路状况。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，目标车辆的定义制动能力基于目标车辆的制造商所定义的值。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，目标车辆的纵向速度是从感测数据确定的。

7.根据权利要求5所述的系统，其中，目标车辆的纵向速度是从来自主车辆的LIDAR系统或RADAR系统中的至少一个的输出确定的。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述计划的导航动作导致主车辆中的转向、制动或加速中的至少一个。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的系统，其中，所述至少一个传感器设备包括相机，并且其中，所述感测数据包括从所述相机捕捉的至少一个图像。

10.至少一个机器可读存储介质，包括在其上存储的指令，所述指令在由主车辆的导航系统的处理器执行时使所述处理器执行包括以下各项的操作：

获取主车辆附近环境的感测数据，所述感测数据是从主车辆的至少一个传感器设备捕捉的；

确定用于实现主车辆的导航目标的计划的导航动作；

从感测数据中识别主车辆的环境中的目标车辆；

预测如果采取计划的导航操作，则将产生的主车辆与目标车辆之间的距离；

识别主车辆的定义制动能力、主车辆的定义加速能力以及主车辆的纵向速度；

基于主车辆的定义制动能力、主车辆的定义加速能力以及主车辆的纵向速度来确定主车辆制动距离；

基于目标车辆的纵向速度和目标车辆的定义制动能力，确定目标车辆制动距离；和

当计划的导航动作的预测距离大于计算的安全纵向距离时，使主车辆实施计划的导航动作，所述安全纵向距离是基于所确定的主车辆制动距离和所确定的目标车辆制动距离来计算的。

11.根据权利要求10所述的机器可读存储介质，其中，所述安全纵向距离是最小安全纵向距离，所述最小安全纵向距离包括与主车辆从所识别的主车辆的纵向速度开始、在一定时间段内、以主车辆的最大加速能力能够行驶的距离相对应的加速距离。

12.根据权利要求10所述的机器可读存储介质，其中，所述安全纵向距离还基于与主车辆相关联的响应时间来计算。

13.根据权利要求10所述的机器可读存储介质，其中，主车辆的定义制动能力基于环境的天气和道路状况。