[发明专利]自动驾驶仿真方法和装置、存储介质及电子设备

说明书

本发明公开了一种自动驾驶仿真方法和装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：响应于第一指令，获取目标车辆的动力学参数以及在N个控制点上所对应的N组第一约束参数，根据N组第一约束参数，计算得到N个控制点所对应的N组第一状态参数，根据N组第一状态参数，生成并显示目标车辆的第一目标轨迹以及第一目标轨迹上的每个点上的状态参数，对第一目标轨迹上的点的状态参数进行判断，当判断出状态参数不满足动力学参数的情况下，生成并显示目标提示信息。本发明解决了相关技术中存在的仿真轨迹不符合运动规律，导致仿真结果不够准确的技术问题。

技术领域

本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种自动驾驶仿真方法和装置、存储介质及电子设备。

背景技术

控制是自动驾驶核心算法中关键的模块之一，实车对控制模块中的控制算法进行单元验证通常是借助定位来进行轨迹跟踪测试，即首先通过定位和车辆状态，实车行驶录制一段轨迹，然后将录制的轨迹作为目标轨迹让自动驾驶车辆来进行轨迹跟踪测试。

在自动驾驶测试过程中，为了提高算法的效率，在上实车之前，通常需要在算法开发阶段进行仿真测试。控制算法在仿真环境中的测试采用轨迹跟踪的方法进行测试，即在仿真环境中生成目标轨迹，然后通过控制算法生成的控制量驱动车辆动力学模型来跟踪该轨迹。

现有方法生成的轨迹难以满足车辆动力运动学约束，在不满足约束的部分曲线中，实车或者满足相应的车辆动力学模型的车辆均无法正常行驶通过，导致车辆无法精准跟踪该轨迹，测试出来的效果与预期有比较大的差别，难以确定真正符合真实情况的轨迹。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种自动驾驶仿真方法和装置、存储介质及电子设备，以至少解决相关技术中存在的仿真轨迹不符合运动规律，导致仿真结果不够准确的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种自动驾驶仿真方法，包括：响应于第一指令，获取目标车辆的动力学参数以及在N个控制点上所对应的N组第一约束参数，其中，每个所述控制点对应一组第一约束参数，N为大于1的自然数；根据所述N个控制点所对应的N组第一约束参数，计算得到所述N个控制点所对应的N组第一状态参数；根据所述N组第一状态参数，生成并显示所述目标车辆的第一目标轨迹以及所述第一目标轨迹上的每个点上的状态参数，其中，所述第一目标轨迹通过所述N个控制点；对所述第一目标轨迹上的点的状态参数进行判断，当判断出所述状态参数不满足所述动力学参数的情况下，生成并显示目标提示信息，其中，所述目标提示信息用于表示所述第一目标轨迹需要调整。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种自动驾驶仿真装置，包括：

获取模块，用于响应于第一指令，获取目标车辆的动力学参数以及在N个控制点上所对应的N组第一约束参数，其中，每个所述控制点对应一组第一约束参数，N为大于1的自然数；

计算模块，用于根据所述N个控制点所对应的N组第一约束参数，计算得到所述N个控制点所对应的N组第一状态参数；

第一生成模块，用于根据所述N组第一状态参数，生成并显示所述目标车辆的第一目标轨迹以及所述第一目标轨迹上的每个点上的状态参数，其中，所述第一目标轨迹通过所述N个控制点；

第二生成模块，用于对所述第一目标轨迹上的点的状态参数进行判断，当判断出所述状态参数不满足所述动力学参数的情况下，生成并显示目标提示信息，其中，所述目标提示信息用于表示所述第一目标轨迹需要调整。

可选地，所述装置还用于：

在所述第一目标轨迹上的点的状态参数不满足所述动力学参数的情况下，响应于输入的第二指令，将所述N个控制点上预设的所述N组第一约束参数更新为N组第二约束参数；

根据所述N个控制点上所对应的所述N组第二约束参数，计算得到所述N个控制点上的N组第二状态参数；