[发明专利]自驱动设备系统及其边界线断线检测方法

权利要求书

1.一种自驱动设备系统，包括:

边界线，用于规划出所述自驱动设备的工作区域；

信号发射单元，与所述边界线电性连接，用于产生边界信号并发送给所述边界线，所述边界信号流经所述边界线时能够产生磁场；以及

自驱动设备，包括：

信号接收模块，用于感应所述边界信号产生的磁场变化以生成边界线感应信号；

控制模块，用于：

接收所述边界线感应信号，判断所述边界线是否断线；

在所述边界线感应信号的相关参数小于等于预定阈值时判断所述边界线断线。

2.如权利要求1所述的自驱动设备系统，其特征在于：

所述边界信号为交变的电流信号。

3.如权利要求1所述的自驱动设备系统，其特征在于：

所述自驱动设备的工作模式包括：全自动割草模式和断线检测模式。

4.如权利要求3所述的自驱动设备系统，其特征在于：

所述控制模块被配置为：

在所述边界线感应信号的幅值小于等于第一预定阈值时，控制所述自驱动设备的工作模式为断线检测模式；

在所述边界线感应信号的幅值大于第一预定阈值时，控制所述自驱动设备的工作模式为全自动割草模式。

5.如权利要求1所述的自驱动设备系统，其特征在于：

所述控制模块进一步被配置为：

通过所述边界线感应信号与正弦函数或余弦函数进行乘加运算以获取边界线感应信号的幅值；

若所述边界线感应信号的幅值小于等于第一预定阈值时，判断所述边界线断线。

6.如权利要求3所述的自驱动设备系统，其特征在于：

在所述断线检测模式时，所述自驱动设备的运行具有回归所述信号发射单元和沿着所述边界线行走两个步骤。

7.如权利要求6所述的自驱动设备系统，其特征在于：

所述控制模块被配置为：

在所述断线检测模式时，

控制所述自驱动设备回归所述信号发射单元；

根据所述边界线感应信号控制所述自驱动设备沿着所述边界线行走；

在所述边界线感应信号的幅值小于等于第二预定阈值时，判断所述自驱动设备所在的所述边界线的位置为断线位置。

8.如权利要求1所述的自驱动设备系统，其特征在于：

所述自驱动设备还包括：

交互界面，与所述控制模块可通信地连接，所述交互界面用于显示所述自驱动设备的运行状态信息，用户可通过所述交互界面控制所述自驱动设备的启动和工作模式。

9.如权利要求8所述的自驱动设备系统，其特征在于：

所述控制模块被配置为：

在所述边界线感应信号的幅值小于等于第一预定阈值时，发送断线提示信号至所述交互界面以提示用户所述边界线断线。

10.如权利要求8所述的自驱动设备系统，其特征在于：

所述控制模块被配置为：

在所述边界线感应信号的幅值小于等于第二预定阈值时，发送位置提示信号至所述交互界面以提示用户所述边界线断线位置。

11.如权利要求8所述的自驱动设备系统，其特征在于：

所述交互界面可以设置在移动终端上。

12.如权利要求9所述的自驱动设备系统，其特征在于：

所述自驱动设备还包括：

移动站，以捕获自驱动设备的GNSS或GPS位置；

所述控制模块被配置为：

获取所述自驱动设备的GNSS或GPS位置并输出响应的控制指令至所述自驱动设备的行走组件以控制所述自驱动设备移动至所述信号发射单元位置。

13.如权利要求1所述的自驱动设备系统，其特征在于：

所述自驱动设备为智能割草机。