[发明专利]一种用于巡检机器人系统的防火门控制器多信号处理方法

说明书

本发明公开了用于巡检机器人系统的防火门控制器多信号处理方法，针对多个请求单元的请求开启信号形成请求开启信号队列，利用控制单元对请求开启信号队列进行信号处理，并接受其他来自请求开启信号队列的其他信号，如请求关闭防火门信号，解决机器人通过防火门后，若由于通信等原因防火门控制器未收到巡检机器人的关门指令，防火门将处于常开状态；无法同时接受并处理来自多个控制者的控制请求；无法针对不同的控制者（如监控平台或机器人等）执行不同的控制策略等问题。

技术领域

本发明属于巡检机器人领域，涉及防火门控制方法，尤其是一种用于巡检机器人系统的防火门控制器多信号处理方法。

背景技术

轨道式巡检机器人被广泛应用于隧道、管廊、变电站等工业现场，用来采集现场环境数据。巡检机器人在执行巡检任务的过程中，往往需要穿越若干防火分区，因此需要与防火门联动：在接近防火门时向防火门控制器发送开门指令开启防火门，在通过防火门后向防火门控制器发送关门指令关闭防火门。防火门控制器在收到巡检机器人的控制指令时，执行相应的控制动作。除巡检机器人外，防火门控制器也可接受并执行来自监控平台的控制指令，但目前技术而言，都是对防火门关闭的简单开启关闭处理，智能化、多任务处理等机能并不完善，因此需要寻找新的方式和方法。

发明内容

有鉴于此，需要克服现有技术中的上述缺陷中的至少一个。本发明提供了一种用于巡检机器人系统的防火门控制器多信号处理方法：

来自请求单元请求所述防火门开启的请求开启信号传递给防火门控制单元，并依次进入所述请求开启信号的请求开启队列，等待处理，若防火门当前状态被所述防火门控制单元检测为关闭，则所述防火门控制单元给出防火门开启信号，所述防火门开启，若所述防火门当前状态被所述防火门控制单元检测为开启，则所述防火门控制单元不给出防火门开启信号，所述防火门维持开启；当所述请求单元发出请求关闭所述防火门的信号，所述防火门控制单元即时处理所述请求关闭所述防火门的信号，并在所述请求开启队列中查找相同的所述请求单元发出的请求开启信号，若存在此请求开启信号，则删除；

随后的请求单元顺次移动至所述防火门，并发出请求开启信号及通过，或在通过后发出请求关闭信号，所述防火门控制单元继续处理进入所述请求开启队列的所述请求开启信号，并即时处理接收到的所述请求关闭所述防火门的信号，并进行所述删除操作；

直至所述请求开启队列处理完毕，当将所述请求开启信号处理完毕时，所述请求开启队列为空，若当前所述防火门为开启，则关闭所述防火门；

所述防火门控制单元进行持续循环操作，直至运行被终止。

本技术方案提供了一种新的设计方案，针对多个请求单元的请求开启信号形成请求开启信号队列，利用控制单元对请求开启信号队列进行信号处理，并接受其他来自请求开启信号队列的其他信号，如请求关闭防火门信号，解决机器人通过防火门后，若由于通信等原因防火门控制器未收到巡检机器人的关门指令，防火门将处于常开状态；无法同时接受并处理来自多个控制者的控制请求；无法针对不同的控制者（如监控平台或机器人等）执行不同的控制策略等问题。

安装在轨道上且进行运动的请求单元，如巡检机器人，都具有自身标识，如IP地址、MAC地址等，来进行身份识别；并且在请求信号中带有请求单元的类别或类型，如巡检机器人或控制平台等，以区分信号来源，并确定可能的优先级别等；而请求单元发出的请求信号，将进入一个请求开启信号队列中等待控制单元进行处理。

另外，根据本发明公开的用于巡检机器人系统的防火门控制器多信号处理方法还具有如下附加技术特征：

进一步地，所述请求开启信号包括形成所述请求单元的自身辨识标志，所述请求单元的类型，请求开启指令内容；

所述请求开启信号进入所述请求开启队列，所述请求关闭防火门的信号包括所述请求单元的自身辨识标志，所述请求单元的类型，请求关闭指令内容。