[发明专利]实现将器件导航至目标组织位置的快速导航方法及系统

权利要求书

1.一种实现将器件导航至目标组织位置的快速导航系统，其特征在于，包括：

存储装置：预先存储患者的解剖结构的计算机模型信息，并存储在解剖结构内通向目标组织位置的规划路径,确定并保存包括分岔路口和目标组织位置在内的关键节点及对应的图像信息，并且分叉口虚拟图像匹配库中预先存储若干张虚拟图像，所述虚拟图像是通道中分叉口前预先设定长度内以预先设定的间距沿所述通道轴向切片而成；

医疗器械，其具有柔性主体和沿所述柔性主体的长度分布至少一内窥镜镜头；

处理装置，至少包括内窥镜图像处理器和导航处理器，所述内窥镜图像处理器在所述导航处理器的触发下实时获得所述柔性主体端部的内窥镜镜头采集当前所述关键位置的图像信息，提取关键位置所在图像的特征信息；所述系统处理器通过器械的柔性主体伸入所述通道的长度信息来初步确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置，通过内窥镜图像处理器的关键位置所在图像的特征信息，配准所述特征信息与所述计算机模型对应的虚拟图像信息，匹配出所述器械在当前所述分岔路口需被路由的通道信息以引导所述器械走所述通道，其进一步包括：所述柔性主体端部的内窥镜镜头采集当前所述关键位置的图像信息,预先判断出当前分叉口通道的数量；若当前分叉口通道的数量大于二个通道，则提取各个通道所在中心，连接所述中心以得到几何形状，通过所述几何形状的角度与所述计算机模型对应的角度信息，配准得到出需被路由的通道；若当前分叉口通道的数量为二个通道，提取所述二个通道中包括中心点、面积、形状、纹理的至少一种特征信息，则根据所述提取的至少一种特征信息，与预先存储的所述计算机模型对应的特征信息，配准得到需被路由的通道。

2.如要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

沿所述柔性主体的长度分布至少一超声探头；

处理装置进一步包括超声处理器，所述超声处理器匹配获得所述器械与所述目标组织位置的位置关系信息或匹配获得需被路由的通道。

3.如权利要求1或2所述的系统，其特征在于：还包括：

沿所述柔性主体的长度分布设置手术机器人的器械操作部件，用以当得到所述器械与所述目标组织位置的位置关系信息后，导航所述器械的器械操作部件运动至相关位置，以进行包括取活检、穿刺、各种能量消融、切除的其中之一的器械操作。