[发明专利]一种监测水下排污暗管的无人船舶系统

权利要求书

1.一种监测水下排污暗管的无人船舶系统，包括无人暗管监测母船(104)，所述无人暗管监测母船(104)，所述无人暗管监测母船(104)的底部通过支架(106)固定安装有超声波探测器(105)；

其特征在于：所述无人暗管监测母船(104)的船头安装有取证潜水器(103)，所述无人暗管监测母船(104)能释放所述取证潜水器(103)，所述无人暗管监测母船(104)释放所述取证潜水器(103)后，所述取证潜水器(103)能潜到水中行驶；所述取证潜水器(103)上携带了照明和录像单元，且所述取证潜水器(103)能在自身所在位置对水取样；行驶在水下的取证潜水器(103)自身停止运行后会因浮力自动上浮到水面。

2.根据权利要求1所述的一种监测水下排污暗管的无人船舶系统，其特征在于：所述无人暗管监测母船(104)的船头的左右两侧分别固定连接有左伸缩器支架(112)和右伸缩器支架(116)；所述左伸缩器支架(112)和右伸缩器支架(116)相互靠近的一侧分别固定安装有朝右延伸的第一伸缩器(111)和朝左延伸的第二伸缩器(115)；所述第一伸缩器(111)的伸缩杆末端和第二伸缩器(115)的伸缩杆末端分别通过第一夹持片支架(110)和第二夹持片支架(117)分别固定连接有左右对称的第一半圆夹持片(113)和第二半圆夹持片(114)；所述第一伸缩器(111)和第二伸缩器(115)的伸缩杆同步伸出运动能使第一半圆夹持片(113)与第二半圆夹持片(114)做相互靠近的夹持抱紧动作；

所述取证潜水器(103)包括竖向的柱状浮子(107)，所述柱状浮子(107)的上端设置有一段夹持段(108)，所述夹持段(108)的上端同轴心固定连接有顶盘(109)，所述顶盘(109)的直径小于所述夹持段(108)的外径；

行驶在水下的取证潜水器(103)自身停止运行后会因浮力自动上浮到水面时的漂浮状态时，所述柱状浮子(107)的上端的一段夹持段(108)与漂浮的无人暗管监测母船(104)上的第一半圆夹持片(113)和第二半圆夹持片(114)等高；所述第一半圆夹持片(113)与第二半圆夹持片(114)的相互靠近能夹持到漂浮时的所述取证潜水器(103)的一段夹持段(108)。

3.根据权利要求2所述的一种监测水下排污暗管的无人船舶系统，其特征在于：所述柱状浮子(107)的四周呈圆周阵列分布有若干轴流水下推进器(121)，各所述轴流水下推进器(121)的喷射口端(123)均斜向朝上，各所述轴流水下推进器(121)的进水口端(119)的下方平行设置有盘状的引流板(120)，所述引流板(120)直径大于所述轴流水下推进器(121)的外径；若干轴流水下推进器(121)以等功率同步运行时，会对柱状浮子(107)形成一个向下的推进力，从而克服浮力而下潜；

所述轴流水下推进器(121)的机壳通过连接臂(122)与所述引流板(120)支撑连接，各所述引流板(120)均通过一根连接支架(118)固定连接所述柱状浮子(107)的下端侧壁；所述柱状浮子(107)的下端通过连接件(123)固定连接有一根朝下延伸的悬挂杆(101)，所述悬挂杆(101)的下端固定连接有潜水摄像采样单元(102)。

4.根据权利要求3所述的一种监测水下排污暗管的无人船舶系统，其特征在于：各所述轴流水下推进器(121)的轴线均与水平面呈45°。

5.根据权利要求4所述的一种监测水下排污暗管的无人船舶系统，其特征在于：所述潜水摄像采样单元(102)包括透明半球内壳(24)，透明半球内壳(24)的内部为半球腔(30)，半球腔(30)固定安装有镜头(31)竖向朝下的摄像机(22)。

6.根据权利要求5所述的一种监测水下排污暗管的无人船舶系统，其特征在于：透明半球内壳(24)的外侧同球心设置有透明半球外壳(16)，透明半球外壳(16)与透明半球内壳(24)之间的间隙形成密封的云团状污水采样空腔层(23)，云团状污水采样空腔层(23)内填充满透明的纯净水；从而使摄像机(22)能透过透明半球内壳(24)、云团状污水采样空腔层(23)和透明半球外壳(16)拍摄到外部环境。