[发明专利]一种可垂直起降的折叠翼潜空跨域海洋机器人

权利要求书

1.一种可垂直起降的折叠翼潜空跨域海洋机器人，其特征在于，包括机身、水空两用推进器（6）、后机翼（7）、前机翼（8）及折叠机翼（10）；

所述机身包括艏段（1）、前控制舱段（2）、电池舱段（3）、后控制舱段（24）和艉段（5），所述前控制舱段（2）的两侧设有前机翼（8），所述后控制舱段（24）的两侧设有后机翼（7）；所述前机翼（8）和后机翼（7）的末端均设有水空两用推进器（6）；所述电池舱段（3）的顶部及底部分别设有折叠机翼（10）；

四个所述水空两用推进器（6）分别通过四个倾转机构控制进行翻转；

所述倾转机构包括水空两用推进器驱动轴组件、连杆（17）、舵机（21）及翻转轴套（23），其中舵机（21）设置于前控制舱段（2）和后控制舱段（24）内；所述舵机（21）的舵机盘（15）上对称铰接有两个连杆（17），翻转轴套（23）铰接在两个连杆（17）之间；所述水空两用推进器驱动轴组件的一端与翻转轴套（23）连接，另一端与所述水空两用推进器（6）连接；

所述水空两用推进器（6）采用涵道风扇形式，能够实现空气中高转速小扭矩和水中低转速大扭矩两种不同介质的推进功能；

所述折叠翼潜空跨域海洋机器人在空中巡飞时，所述水空两用推进器（6）处于水平状态向前推进，所述折叠机翼（10）展开；

所述折叠翼潜空跨域海洋机器人在水面垂直起降时，所述水空两用推进器（6）处于垂直状态向上推进；所述折叠机翼（10）闭合；

所述折叠翼潜空跨域海洋机器人在水下潜行时，所述水空两用推进器（6）可处于倾斜状态向前下方推进；所述折叠机翼（10）闭合。

2.根据权利要求1所述的可垂直起降的折叠翼潜空跨域海洋机器人，其特征在于，所述水空两用推进器驱动轴组件包括依次连接的水空两用推进器翻转轴（12）、刚性连杆（13）及水空两用推进器驱动轴（16），其中水空两用推进器翻转轴（12）与所述水空两用推进器（6）连接；所述水空两用推进器驱动轴（16）与所述翻转轴套（23）连接。

3.根据权利要求1所述的可垂直起降的折叠翼潜空跨域海洋机器人，其特征在于，所述机身为回转体结构；所述艏段（1）和艉段（5）为流线型，所述艏段（1）、前控制舱段（2）、电池舱段（3）、后控制舱段（24）及艉段（5）依次通过抱箍（4）连接，且通过密封圈密封。

4.根据权利要求1所述的可垂直起降的折叠翼潜空跨域海洋机器人，其特征在于，所述前机翼（8）长度小于所述后机翼（7）的长度。

5.根据权利要求1所述的可垂直起降的折叠翼潜空跨域海洋机器人，其特征在于，所述前机翼（8）和所述后机翼（7）均为平直翼。

6.根据权利要求1所述的可垂直起降的折叠翼潜空跨域海洋机器人，其特征在于，所述折叠机翼（10）与转动机构连接，通过电机驱动实现机翼折叠和展开。