[发明专利]一种辅助集装箱堆场的双集装箱精确对位的方法

说明书

本发明涉及导航定位技术领域，尤其涉及一种辅助集装箱堆场的双集装箱精确对位的方法。双集装箱包括靠近集卡车头的前箱以及远离集卡车头的后箱，它通过得到与设定的对为基准线的偏差值来进行矫正对位位置，然后再进行停位。采用这种方法可以计算出拖挂上两个集装箱的位置与对位点的偏差，作为偏差值输入无人驾驶集卡，辅助无人驾驶集卡进行箱区堆场内的精准对位。

技术领域

本发明涉及导航定位技术领域，尤其涉及一种辅助集装箱堆场的双集装箱精确对位的方法。

背景技术

智慧港口是现代港口发展的必然趋势，其主要宗旨是充分借助物联网、传感网、云计算、决策分析优化等技术手段，通过预测感知、广泛连接、深度计算各港口供应链系统核心的关键信息，实现港口供应链上的各种资源和各个参与方之间无缝连接与协调联动，从而对港口管理做出及时响应，形成信息化、智能化和最优化的现代港口应用。智慧港口的实现，需要通过各类信息通信技术、传感定位技术将港口码头信息、物流装备、堆场仓储作业、货物运输等物流信息进行采集并有效处理、整合和数据挖掘。

无人驾驶集卡是智慧港口的重要组成部分，但是现有技术港区内无人驾驶集卡的一个重大难题是箱区堆场内的精确、流畅、快速对位，完成停位，尤其在卸船时，桥吊抓箱压车的放箱位置可能并不标准，这样就会产生以下问题：

1、通过标准对位点进行对位，因集装箱位置偏移较大，进行抓箱作业时，龙门吊及集卡都需要配合移动，造成作业效率低下；

2、非标准位置的集装箱抓起后不调整直接落场，会造成与原场地内的集装箱位置有所偏移，存在较大误差，造成集装箱队列参差不齐。同时一旦偏差过大，存在安全隐患；

3、集装箱队列参差不齐，反过来又会对后续抓箱压车的操作产生影响。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种辅助集装箱堆场的双集装箱精确对位的方法，采用这种方法可以计算出拖挂上两个集装箱的位置与对位点的偏差，作为偏差值输入无人驾驶集卡，辅助无人驾驶集卡进行箱区堆场内的精准对位，提升作业效率，降低安全隐患。

本发明所采用的技术方案是：一种辅助集装箱堆场的双集装箱精确对位的方法，双集装箱包括靠近集卡车头的前箱以及远离集卡车头的后箱，它包括以下步骤：

(1)、设定无人驾驶集卡上对位基准线，并且得到安装在无人驾驶集卡上的探测设备与对位基准线之间的距离S2；

(2)、将前箱与后箱放置在无人驾驶集卡上；

(3)、通过探测设备探测前箱与探测设备之间的距离为S1，然后得到前箱与对位基准线之间的偏差值S_前＝S1-S2；

(4)、得到后箱的偏差值S_后＝S_前+S_箱+S_标，其中，S_箱为前箱的尺寸，S_标为后箱与前箱之间的距离；

(5)、无人驾驶集卡判断需要取下的顺序，若先取下前箱，则跳转到步骤(6)，若先取下后箱，则跳转到步骤(7)；

(6)、判断前箱与后箱是否是同一放置贝位，若是同贝位，根据步骤(1)设定的对位基准线以及步骤(3)得到的偏差值S_前得到停位对位线，然后控制无人驾驶集卡根据停位对位线进行对位，取下前箱，再往前调整S_箱+S_标的距离，取下后箱；若是不同贝位，则根据步骤(1)设定的对位基准线以及步骤(3)得到的偏差值S_前得到前箱停位对位线，然后控制无人驾驶集卡根据前箱停位对位线进行对位，取下前箱；然后前往后箱放置贝位，并且根据步骤(1)设定的对位基准线与步骤(4)得到的偏差值S_后得到后箱停位对位线，然后控制无人驾驶集卡根据后箱停位对位线进行对位，取下后箱；