[发明专利]一种自适应增量建图方法、系统、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种自适应增量建图方法，其特征在于，包括：

移动至起始点，遍历待测区域的所有环境关键节点，根据所有环境关键节点绘制得到第一环境地图；

移动至所述起始点，根据所述第一环境地图按照预设顺序遍历所有环境关键节点，收集所有机器人建图节点，根据所有环境关键节点和机器人建图节点得到第二环境地图；并重复n次，得到n张第二环境地图；其中，n为正整数；

根据所述第一环境地图对n张所述第二环境地图分别进行图像处理得到n张修正环境地图；

根据所述第一环境地图得到第一像素点集，根据n张修正环境地图得到n个第二像素点集，根据第一像素点集和n个第二像素点集进行加权平均计算得到第三像素点集；根据所述第三像素点集得到增量地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境关键节点为待测区域的直角交汇处、T型交汇处或十字型交汇处。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一环境地图对n张所述第二环境地图分别进行图像处理得到n张修正环境地图，包括：

根据第一环境地图分别对每一张第二环境地图进行裁剪得到该张第二环境地图对应的裁剪修正地图；

以该裁剪修正地图的图像中心为旋转圆心，根据第一环境地图对该裁剪修正地图按照预设旋转方向进行旋转修正，得到对应的旋转修正地图；

以该旋转修正地图的图像中心为平移参考点，根据第一环境地图对该旋转修正地图进行平移修正，得到对应的平移修正地图；

判断该平移修正地图和第一环境地图的外轮廓是否吻合；若不吻合，则执行根据第一环境地图对该裁剪修正地图按照预设旋转方向进行旋转修正的步骤；若吻合，则将该平移修正地图作为该张第二环境地图对应的修正环境地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断该平移修正地图和第一环境地图的外轮廓是否吻合，包括：

判断该平移修正地图与第一环境地图的外轮廓像素点重合度是否大于预设阈值；若为是，则判断为吻合；若为否，则判断为不吻合。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一像素点集和n个第二像素点集进行加权平均计算得到第三像素点集，包括：

将一像素点集和n个第二像素点集中各像素点集的像素点依次相加后取平均数，并将数据类型定义为int整数类型，得到第三像素点集。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所有机器人建图节点包括：

获取传感器数据信息，根据所述传感器数据信息获取所有避障节点，根据所有避障节点得到所有机器人建图节点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三像素点集得到增量地图之后，还包括：

将所述第一环境地图替换为所述增量地图。

8.一种自适应增量建图系统，其特征在于，包括：

手动建图模块，用于移动至起始点，遍历待测区域的所有环境关键节点，根据所有环境关键节点绘制得到第一环境地图；

自动建图模块，用于移动至所述起始点，根据所述第一环境地图按照预设顺序遍历所有环境关键节点，收集所有机器人建图节点，根据所有环境关键节点和机器人建图节点得到第二环境地图；并重复n次，得到n张第二环境地图；其中，n为正整数；

地图修正模块，用于根据所述第一环境地图对n张所述第二环境地图分别进行图像处理得到n张修正环境地图；

增量建图模块，用于根据所述第一环境地图得到第一像素点集，根据n张修正环境地图得到n个第二像素点集，根据第一像素点集和n个第二像素点集进行加权平均计算得到第三像素点集；根据所述第三像素点集得到增量地图。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。