[发明专利]一种全自动瘢痕康复按摩装置及其控制方法

说明书

本发明公开了一种全自动瘢痕康复按摩装置及其控制方法，包括支架以及安装于支架上的CCD成像系统和机械臂，机械臂的前端通过偏心旋转机构连接按摩头；CCD成像系统采集瘢痕部位图像信息，并将图像处理后确定的瘢痕位置信息反馈给主控芯片，经主控芯片规划按摩路线，将机械臂移动到相应位置，并控制机械臂向下施压使按摩头接触皮肤，按摩头通过压力传感器测量压力值达到主控芯片设定压力值时，主控芯片控制按摩头旋转对瘢痕部位进行揉动按摩。本发明可自动调节按摩压力大小，患者将按摩部位放置在指定按摩位置即可实现自动按摩，实现牵拉和按压的整合，力度以组织的承受能力为度，能起到很好的软化效果，无需医护人员的参与，降低了医护人员的工作量。

技术领域

本发明涉及康复器械技术领域，尤其涉及一种全自动瘢痕康复按摩装置及其控制方法。

背景技术

瘢痕是烧伤、烫伤、皮肤感染或是手术后创面愈合过程中的产物，但并非是创面愈合的最后结果，如不加治疗，烧伤瘢痕可形成严重影响功能的增生与挛缩。预防和控制烧伤瘢痕增生与挛缩的方法有多种，如手术疗法、非手术疗法(包括按摩、药物、压力疗法等)。

其中，压力疗法最早于1607年由Fabricine提出，其主要通过持续对手瘢痕加压的方法促进手功能的恢复，1968年Larson等开始应用压力疗法治疗烧伤后瘢痕，取得了良好的临床效果。此后压力疗法作为一种简单有效的瘢痕治疗方法，开始被人们广泛使用。适当的压力作用在瘢痕组织上，可以起到治疗和控制瘢痕增生的作用。持续的压力治疗还可以帮助皮肤和瘢痕恢复弹性以及韧性。关节部位的瘢痕在有压力治疗的情况下还可以得到适当的保护，不会因为过度的活动导致瘢痕撕裂。

目前医学常用主要由以下两种方式：其一是单纯穿戴弹力绷带、弹力套或弹力衣。弹力绷带是一种具有弹力的纤维织物，主要用于四肢，弹力套或弹力衣的原材料一般是珠罗纱立体织物，可按照瘢痕的部位和形状制成相应的大小和形状并缝制，其中量身定做弹力衣应用最为广泛。协同药物治疗，联合应用压力疗法及硅凝胶膜的作用，综合措施治疗瘢痕，或把硅酮直接加入弹力绷带制成硅酮弹力绷带，这种方式治疗增生性瘢痕的效果优于单纯弹力绷带治疗。其二是通过支架和矫形器达到治疗瘢痕的目的。支架和矫形器主要由热塑板材和各种钢支条制成，作为常规的辅助治疗手段之一，应用支架和矫形器最主要的目的并不是抑制瘢痕生长，而是防止瘢痕挛缩引起的继发畸形。

现有的治疗方法还存在着一些问题，首先患者在治疗过程中，需在瘢痕成熟前，每天至少23小时并且使压力维持在24-40mmHg才能达到效果，这就导致很多患者在治疗过程中因无法长期承受弹力衣或弹力绷带带来的痛苦而放弃加压治疗最终导致瘢痕形成，其次在患者瘢痕康复过程中新生的皮肤组织在穿着弹力衣做康复运动时，因弹力衣对瘢痕产生剪切力导致新生皮肤组织的受损，对患者产生二次伤害。最后医护人员对于患者的康复辅助治疗方式采用的人工按摩或者其它按摩设备都是基于医护人员在过去工作中对于力度掌握的经验，对患者进行加压治疗，无法确保是最佳效果的康复按摩治疗，也增加了医护人员的工作量。

目前市面上还没有成熟的瘢痕按摩系列产品，现有的按摩装置属于半自动按摩装置，一般是由电机带动按摩头原地旋转，通过按摩头在皮肤上施加一个方向的压力，按摩头相对皮肤表面容易产生剪切力，并不能起到很好的按摩效果。同时，由于对皮肤施加压力的按摩头旋转容易对瘢痕产生剪切力，导致新生皮肤组织的受损，对患者产生二次伤害。

发明内容

本发明针对上述技术问题，目的是提供一种全自动瘢痕康复按摩装置及其控制方法，能够自动识别瘢痕位置，可自动调节按摩压力大小，患者只需将所需按摩部位放置在指定按摩位置即可实现自动按摩，无需医护人员的参与，节约劳动成本。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：