[发明专利]用于处理轨迹的方法、装置、路侧设备以及云控平台

权利要求书

1.一种用于处理轨迹的方法，包括：

获取待处理轨迹，所述待处理轨迹包括至少三个有先后顺序的位置点；

基于所述位置点和预设的插值点个数，确定辅助线；

基于预设的插值点个数，确定插值点位置；

基于所述辅助线和所述插值点位置确定目标轨迹，并输出。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述位置点和预设的插值点个数，确定辅助线，包括：

确定所述至少三个有先后顺序的位置点中的每三个有先后顺序的位置点为目标位置点；

获取各所述目标位置点的坐标；

基于各所述坐标和预设的插值点个数，确定针对各所述目标位置点的辅助线。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于各所述坐标和预设的插值点个数，确定针对各所述目标位置点的辅助线，包括：

基于预设的插值点个数、预设增量值和预设全量值，确定各比例因子的数值；

根据各所述坐标和所述各比例因子的数值，确定各针对各所述目标位置点的辅助线。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于预设的插值点个数，确定插值点位置，包括：

根据所述各比例因子的数值、预设的计算公式，确定插值点位置。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述辅助线和所述插值点位置确定目标轨迹，包括：

根据各所述目标位置点和所述各比例因子的数值，确定初始贝赛尔曲线；

根据所述初始贝塞尔曲线、所述插值点位置和各所述辅助线，确定用于指示目标轨迹的目标贝赛尔曲线。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

在目标时刻，根据所述目标轨迹上有先后顺序的两个相邻的插值点位置，确定对应所述目标时刻的瞬时运动方向，并输出。

7.一种用于处理轨迹的装置，包括：

获取单元，被配置成获取待处理轨迹，所述待处理轨迹包括至少三个有先后顺序的位置点；

辅助线确定单元，被配置成基于所述位置点和预设的插值点个数，确定辅助线；

插值点位置确定单元，被配置成基于预设的插值点个数，确定插值点位置；

目标轨迹确定单元，被配置成基于所述辅助线和所述插值点位置确定目标轨迹，并输出。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述辅助线确定单元进一步被配置成：

确定所述至少三个有先后顺序的位置点中的每三个有先后顺序的位置点为目标位置点；

获取各所述目标位置点的坐标；

基于各所述坐标和预设的插值点个数，确定针对各所述目标位置点的辅助线。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述辅助线确定单元进一步被配置成：

基于预设的插值点个数、预设增量值和预设全量值，确定各比例因子的数值；

根据各所述坐标和所述各比例因子的数值，确定各针对各所述目标位置点的辅助线。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述插值点位置确定单元进一步被配置成：

根据所述各比例因子的数值、预设的计算公式，确定插值点位置。

11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述目标轨迹确定单元进一步被配置成：

根据各所述目标位置点和所述各比例因子的数值，确定初始贝赛尔曲线；

根据所述初始贝塞尔曲线、所述插值点位置和各所述辅助线，确定用于指示目标轨迹的目标贝赛尔曲线。

12.根据权利要求7～11中任一项所述的装置，其中，所述装置还包括：

瞬时运动方向确定单元，被配置成在目标时刻，根据所述目标轨迹上有先后顺序的两个相邻的插值点位置，确定对应所述目标时刻的瞬时运动方向，并输出。